Позициялау режиміндегі ЭЖ БЖ

Лекция №1.

Кіріспе.Электрлік жетектерін басқару жүйелерінің негізгі атқаратын қызметі.

Автоматтарылған өндірісте технологиялық операциялар машиналар немесе апараттармен атқарылады.

Кез келген дамыған машина үш әртүрлі бөліктен тұрады

 Машина-қозғалтқыш, беріліс механизмнен және машина-құрылғы немесе жұмыс машинасынан тұрады.

Бірінші екі бөлімнен: басқару жүйесі бар қозғалтқыш және беріліс механизм(шкифтер, муфталар, редуктор және т.б.) қуатты беру үшін және жұмыс машинасын қозғалысқа келтіру үшін қолданылады және жетек деп аталады.

Қазіргі заманғы өндірістік мекемелердегі негізгі қозғалтқыш ретінде – электроқозғалтқыш саналады, және қазіргі заманғы өндірістік механизмдердегі жетек ретінде электрлік жетек саналады, электрлік жетек қазіргі заманғы автоматтандырылған өндірістің негізін құрайды.

Электрқозғалтқыштар басқа қозғалтқыштарға қарағанда мынандай артықшылықтары бар. Олардың қуаты бірнеше ваттан жүз мыңдаған киловаттқа дейін созылады, ал жылдамдықтары кең ауқымда, 1:100 аралығында реттеледі, электр қозғалтқыштары қолдану барысында әртүрлі механикалық сипаттамалар алуға болады, қозғалтқыштарды басқарудың қарапайымдылығы және оператордан физикалық күш жұмсауды қажет етпейді, электрлік жетекті пайдаланғанда өндірістік механизмдерді автоматтандырудың жоғары дәрежесіне оңай қол жеткізуге болады.

Жоғарыда аталғандардан қорытындылайтынымыз: электрқозғалтқышпен беріліс механизмі электрлік жетектің негізгі бөліктері болып саналады. Қазіргі заманғы автоматтандырылған электрлік жетектің жұмысында басқару аппараттары (реле, контакторлар), автоматтандырудың арнайы құрылғылары (тахогенераторлар, сельсиндер, күшейткіштер, реттегіштер), түрлендіру қондырғылары, қажетті параметрлердегі электр энергиясымен қоректендіретін электрлік жетектер (қозғалтқыш-генератор, иондық түрлендіргіштер, жиілік түрлендіргіштер). Бұл қондырғылардың барлығы технологиялық процесстің жүруін қамтамасыз етеді және электрлік жетектің құрамына кіреді.

 Электрлік жетек үш түрге бөлінеді. Ең бірінші пайда болған топтық немесе трансмиссиялық электржетек, онда бірнеше орындау механизмдері қозғалысқа бір электрқозғалыспен келтіріледі. Жетектің бұл түрі экономикалық жағынан тиімсіз және қозғалтқыштың бағалы реттеу қасиеттерін қолдануға мүмкіндік бермейді, сондықтан жетектің бұл түрі қазір қолданылмайды.

Топтық жетектің орнына жеке және көп қозғалтқышты электрлік жетектер қолданылуда. Жеке электрлік жетекте бір қозғалтқыш жеке машинаны немесе орындау механизмін қозғалысқа келтіреді, мысалы, металл кесуші станок. Бұл станоктың жеке кесуші механизмдері (шпиндель, беріліс) қозғалысқа осы қозғалтқыштың механикалық беріліс жүйесі арқылы келтіріледі.

Автоматты басқару жүйесін басқару әдісі және қызмет белгісі бойынша жіктеуге болады.Басқару әдісіне қарай жүйелер:кәдімгі-өздігінен бапталмайтын және адаптивті -өздігінен бапталатын болып үлкен екі класқа жіктеледі. Кәдімгі жүйелер қарапайым категориясына жатады да, басқару процесінде өз құрылымын өзгертпейді. Олар- тұйықталмаған,тұйықталған және аралас басқару жүйелері болып қосалқы үш класқа ажыратылады. Ал тұйықталмаған АБЖ автоматты нық басқару жүйесіне (АНБЖ) және қозу бойынша басқару жүйесіне бөлінеді.

Ауытқу принципі бойынша жұмыс істейтін автоматты басқарудың тұйықталған жүйесін автоматты реттеужүйесі (АРЖ) деп те атайды.

Автоматты реттеу жүйесі реттелетін шаманы тұрақтандыру (тұрақтандыратын АРЖ), реттелетін шаманы белгілі (программалыАРЖ), не белгісіз (қадағалаушы АРЖ) программалар бойынша өзгерту секілді үш мәселені шешуге арналған.Тұрақтандырушы АРЖ-да реттелетін шаманың берілген мәні де тұрақты болады.Программалы АРЖ-да реттелетін шаманың мәні уақыт өтуімен алдын ала құрылған программа бойынша өзгертеді. Қадағалауыш және программалы жүйелертұрақтандырушы АРЖ-дан берілетін сигналды өңдеу принципімен ерекшеленеді. Қадағалауыш АРЖ-ның мысалы ретінде жылыту пешіндегі от жану процесін реттеу үшін берілетін отын және ауа шығындарының құрамдық үлестерін берілген бірқалыпта автоматты түрде ұстап отыруды алуға болады.

Өздігінен бапталатын (адаптивті)жүйелерді мынадй үш қосалқы класқа бөлуге болады. Экстремальды жүйелер, параметрлері өзі бапталатын және құрылымы өзі бапталатын жүйелер.

Экстремальды реттеу жүйес, деп баптауы, программасы, не жаңғырту заңы, басқару объектісінің жұмыс режимін барынша ыңғайлы жасау мақсатында жүйенің ішкі күйі, не сыртқы жағдайдың өзгерісіне сәйкес автоматты түрде өзгеретін тұрақтандырғыш, қадағалауыш,немесе программалы бамқару жүйелерін айтады. Мұндай жүйелерде тұрақты баптау не программа орнына арнайы автоматты іздестіру құрылғысы орнатылады.Бұл құрылғы объектінің пайдалы әсер коэффициенті,өнімділігі, үнемділігі және т.б қайсыбір сипаттамаларына талдау жасауының нәтижесінде,бүкіл жүйе жұмысына ықпалын тигізентін әр түрлі қоздыру әсерінің үздіксіз өзгеріп отырған жағдайында, басқару құрылғысына реттелетін шаманың экстремальды мәнін береді.

Параметрлері өздігінен бапталатын жүйелерде сыртқы жағдайлар немесе реттеу объектісінің сипаттамалары өзгергенде басқару құрылғысының өзгермелі параметрлері автоматты түрде (берілген программа бойынша емес) өз мәндерін ауыстырады. Бұл жағдай жүйе жұмысының орнықтылығын және реттелетін шаманы берілген, не тиімді деңгейде ұстап отыру үшін қажет.

Құрылымы өздігінен бапталатын жүйелерде сыртқы жағдайлар немесе реттеу объектісінің сипаттамалары өзгергенде, жүйе элементттері бір-бірімен басқадай схема бойынша жалғастырылады немесе жүйе схемасына жаңа элементтер енгізіледі.Құрылымды іріктеу есептеуіш және логикалық амалдарды қолдану арқылы автоматты түрде іздестіру жолымен жүзеге асырылады. Мұндай жүйелер сыртқы жағдай мен объект сипаттамаларының барлық өзгерісіне икемделіп қана қоймай, сонымен қатар жеке элементтердің ақауына, не істен шыққанына қарамастан, жаңа тізбек түзе отырып әрекет жасауы тиіс. Құрылымы өздігінен бапталатын жүйелерді жетілдіруге болады. Ол үшін іріктеуді бірнеше нұсқада тез орындап, солардың ішінен ең "тәуірін" таңдап алады.

Қызмет белгісі бойынша жіктеуге сәйкес барлық автоматты басқару жүйелері төрт класқа бөлінеді:тетіктер жұмысын үйлестіретін жүйе; технологиялық процестердің параметрлерінреттеу жүйесі; автоматты бақылау жүйесі; автоматты қорғаужәне қармау жүйесі.

Қондырғының жеке тетіктерінің, не ұтастай қондырғы жұмысын үйлестіруге арналған жүйе автоматты қатаң басқару жүйесі болып табылады. Автоматты ретту жүйесі технологиялық процестің реттелетін шамасын берілген программа бойынша өзгертуді қамтамасыз етеді. Автоматты бақылау жүйесі технологиялық процестердің параметрлерін әр мезеттегі мәндері туралфы мәліметті адамның қатысуынсыз алуға арналған құралдар мен әдістерді қамтиды. Автоматты қорғау және қармау жүйелері  тұрақталғған режимде істеп тұрған құралдардың жұмысында апаттық жағдайдың болмауын қамтамасыз етеді.

Лекция №2

Электржетегінің координаталарын басқару принциптері.ЭЖ БЖ-нің жіктелуі және жалпы құрылымы.

Электрлік жетек энергиясын механикалық энергияға түрлендіріп қана қоймай, қозғалысқа түсетін механизмдердің жұмыс процессін басқарады. Технологиялық талаптар жұмыстың кезеңдерінде механикалық айнымалыларды қажетті дәлдікпен берілген деңгейде ұстау (механизмнің жұмысшы органының орны, оның жылдамдығы, үдеу, қозғалтқыш моменті, беріліс жүктемесі және т.б.), технологиялық процесстерді басқару барысында осы айнымалыларды мәжбүрлі түрде өзгерту, айнымалыларды деңгейлі түрде шектеу, механикалық қондырғыларды беріктілікке немесе технология жағдайына шекті мәнге тексеру, сондай-ақ қызуға және қозғалтқыштың асық жүктеме мүмкіншілігіне тексеререді. Сонымен, электрлік және механикалық қондырғылардың рұқсат етілген жүктемелеріне түсірілетін механизмдегі технологиялық процессті басқару және шектеулерді іске асыру электрлік жетектердің электромеханикалық жүйесіндегі координаталарды реттеу қажеттілігін туады. Механиздердегі координаталарды реттеу және электрлік жетектерді басқару мына тапсырмаларды орындауға іске асырады: 1)айнымалыны берілген деңгейде ұстап тұру; 2) қажетті заңдылыққа сай айнымалыларды өзгерту; 3) рұқсат етілген шамада айнымалыларды шектеу; 4) дәлдікті қажет ететін, жүйенің кірісіне берілетін қозғалыстың еркін белгілерін өңдеу. Координаталарды шектеу электрлік жетектердің алдыңғы екі функциясының жеке жағдайы болып есептелінеді, бірақ трәжірибелк маңыздылығына қарай жеке қарастырылады.

Электрлік жетектердің айнымалылығын басқару әдісіне қарай олар екі үлкен топқа бөлінеді: тұйықталмаған жүйелерде қолданылатын басқарудың параметрлік әдісі және координаталарды автоматтық реттеудің кері байланыстың бір немесе басқа түрлерін қолданылады. Параметрлік басқару дегеніміз реттелетін айнымалыны берілген деңгейде өзгерту, немесе қозғалтқыштың, қондығының жаңа мәнін, параметрін өзгертуді айтады, осы мәндерге механикалық сипаттама тәуелді болады. Электрлік жетектің қозғалысының әртүрлі кезеңдерінде әртүрлі механикалық сипаттамалар тапсырып, параметрлік әдіспен үдеуді, механикалық қондығының жүктемесін және механизмнің жүмысшы органының орнын реттей алатын, сондай-ақ жолдағы қажетті нүктелердегі дәл тежеуді қанағаттандыра алады.

Автоматика элементтерінің автоматтық жүйеде атқаратын қызметіне қарай салыстырушы,түзетуші,қабылдаушы,жоспарлаушы,түрлендіруші және атқарушы деп ажыратады.

    Қабылдаушы элементтер не бастапқы түрлендіріп бергіштер (датчиктер)

технологиялық процесстердің басқарылатын шамаларын өлшейді де,оларды бір физикалық түрден екінші бір физикалық шамаға түрлендіреді (мысалы,термоэлектрлік термометр температура айырымын термоЭҚК-не түрлендіреді).

     Жоспарлаушы элементтер (баптау элементтері) арқылы жүйеге реттелетін шаманың Х₀ қажет мәні беріледі;оның нақты мәні осы берілген мәнге сәйкес келуі тиіс.

     Салыстырушы элементтер реттелетін шаманың берілген мәнін Х₀ нақты мәнімен Х салыстырады.Бұл элементтің шығысында алынатын айырымдық сигнал Х= Х₀ –Х атқарушы элементке тікелей не күшейткіш арқылы беріледі.

     Түрлендіруші элементтер сигналдың пайдалануға ыңғайлы түрге түрлендірілуін және және оның қуатын магниттік,электрондық және т.б. күшейткіштер арқылы үдетуін жүзеге асырады.

      Атқарушы элементтер басқару обьектісіне берілетін басқару әсерін тудырады.Олар басқару обьектісіне берілетін не одан алынатын энергия немесе заттар санын өзгерту арқылы басқарылатын шаманы берілген мәніне сәйкес етіп ұстап отырады.

     Түзетуші элементтер басқару процесінің сапасын жақсарту үшін қажет.

Автоматты жүйелерде көрсетілген негізгі элементтерден басқа қосалқы элементтерде болады,оларға ауыстырып қосқыш құрылғылар мен қорғау элементтері,резисторлар,конденсаторлар,сигнал беру жабдықтары жатады.

Автоматика элементтерінің қолдану және технологиялық ерекшеліктерін айқындайтын арнайы сипаттамалары мен параметрлері болады.

Басты сипаттамалардың біріне элементтің статикалық сипаттамасы жатады. Статикалық сипаттама деп,тұрақталған режим кезіндегі Х_шығ шамасының Х _кір  шамасына тәуелділігін айтады:Х _шығ =f (Х _кір ).Кірістік шамасының таңбасына сәйкес бейреверсивті (шығыстық шаманың таңбасы өзгерістің барлық деңгейінде тұрақты болғанда) және реверсивті (кірістік шаманың таңбасының өзгерісіне әкеледі) статикалық сипаттамалар болып ажыратылады.

      Динамикалық сипаттама элементтердің динамикалық режимде,яғни кірістік шаманың шапшаң өзгерген сәттеріндегі жұмысын бағалау үшін пайдаланылады. Оны өтпелі сипаттамамен,беріліс функциясымен және жиілік сипаттамаларымен өрнектейді.

Лекция №3.

ЭЖ БЖ-ларды математикалықтүрде өрнектеу тәсілдері.Қисық сызықты және сандық ЭЖ БЖ-лардың математикалық өрнектері.ЭЖ БЖ-ны зерттеп жасауда пайдаланылатын синтездеу әдістері. ЭЖ БЖ математикалық сипаттау әдістері. Сандық және сызықты емес ЭЖ БЖ талдау кезінде қолданылатын синтездеу әдісі.

           Көпфазалық машинаны эквивалентті екіфазалық келтіру жағдайының шарты болып симметрия болып саналады, сондықтан статор (ротор) фазасындағы толық кедергілер ортақ машиналарда бірдей болады. Орамдарды қоректендіру кернеуі симметриялық емес болуы мүмкін, сондықтан динамиканы анализдеуде симметриялық құрастырушы әдіс қолданылады.

Жалпыланған машинаның динамикасы оның орам тізбегіндегі электрлік тепе-теңдіктің 4 теңдеуімен және механикалық функциясы болып саналатын машинаның электромагниттік моментін сипаттайтын электромеханикалық түрлендірудің теңдеуімен сипатталады.

Электрлік тепе-теңдік теңдеуі мен электромагниттік моменттің теңдеулері бірігіп энергияның электромеханикалық түрленуінің динамикалық процессінің ашық жайылма түрдегі математикалық сипаттамасы болып табылады, сондай-ақ автоматтандырылған электрлік жетектердегі әртүрлі электр қозғалтқыштар үшін кеңінен қолданылады. Жалпыланған екіфазалық машина үшін қабылданған теңдеу кез-келген көпфазалы көп орамды машиналардағы динамикалық процесстерді сипаттау үшін қолданылады.

Лекция №4.

Бір және көп контурлы ЭЖ БЖ-лар. Реттеуіштердің қажетті беріліс функцияларын іске асыру.

Бірконтурлы және көпконтурлы ЭЖ БЖ. Өтпелі координаталарды шектеу тапсырмалары.

Элетрлік жетектердің бірнеше координаталарды реттеу қажет болғанда жеке алынған айнымалыны реттеу жүйесінің динамикалық қасиеттерін коррекциялайды. Жоғарыда айтылғандай, көптеген реттелетін элетрлік жетектерде бірнеше координаталарды реттеу қажет болады, жұмыстың әртүрлі кезеңдерде айнымалылар ретінде әртүрлі координаталар қолданылады. Маңызды мысал ретінде жылдамдықты дәл реттейтін жұмыс прцессінің бір кезеңде қолданылатын электрлік жетек алынады, ал басқа кезеңдерде қозғалтқышпен қоздырылатын моменттің дәл фазасы қажет болғанда, тіреліп іске қосылады. Бір ғана координаталады реттеу қажет болатын электрлік жетектердің барлығында басқа координаталарды және олардың айнымалыларын шектеу қажеттілігі туады, бүл жағдай автоматты реттеуді бақылауды қажет етеді.

Бірнеше айнымалыларды өз бетінше реттеу қажет болғанда автоматандырылған электрлік жетектердің структурасын тұрғызу керек болады, осы мезетте реттеуге түсетін айнымалылады автоматты түрде таңдауды қамтамасыздандырады. Бұл кезеңде электромеханикалық жүйеде бірнеше жеке мәні бар координаталарды реттеу жүйесі болады және электрлік жетектердің структурасы барлық жұмыс режимінде дұрыс әсер етуін қамтамасыз етеді. Осы тұрғыдан реттелетін электрлік жетектердің нақты схемалардың көптігінен дамудың әртүрлі кезеңдерінде пайда болады және структуралардың үш түрі бар, олардың мынандай мінездемелері бар: 1) қосынды күшейткіштердің структурасы. 2) координаталарды тәуелсіз реттеу структурасы. 3) координаталарды бағынышты реттеу структурасы.

   Автоматты реттегіштер мен реттелу обьектісі қосылып АРЖ-ны құрайды.Автоматты реттегіштер деп,реттелетін шаманы берілген деңгейде белгілі бір дәлдікпен ұстап отыратын құрылғылар жиынтығын айтады.

Автоматтандыру жүйесіндегі реттеуіштің негізгі міндеті реттеу қатесін (х) анықтап,реттеуші ықпалды (U) тудыру болып табылады. Реттеуіш элементтерінің инерциялығын ескермегендегі х кірістік және U шығыстық шамалардың арасындағы тәуелділік реттеу заңын тұжырымдайды.Реттеуіштер пайдаланатын энергиясына,реттелетін шама түріне,уақыт бірлігіндегі байланыс сипатына,қосалқы энергия көзінің бар-жоқтығына т.б. белгілеріне қарай жіктеледі.

Уақыт бірлігіндегі байланыс сипаты бойынша реттеуіштер дискретті және үзіліссіз болады. Дискретті реттеуіштерде кірістік шаманың үзіліссіз өзгерісіне реттелетін ықпалдың секіріс тәрізді өзгерісі сәйкес келеді.Үзіліссіз (аналогтық)

Реттеуіштерде кірістік сигналының үзіліссіз өзгерісіне реттелуші шаманың үзіліссіз өзгерісі сәйкес келеді.

Үзіліссіз әрекетті реттеуіштердің барлығы бір стандартты заңдарды жасайды.Реттеу заңы бойынша реттеуіштер пропорциональдық (П),интегралдық (И), пропорционалдық-интегралдық (ПИ),пропорционалдық-дифференциалдық (ПД),пропорционалдық-интегралдық-дифференциалдық (ПИД) болып ажыратылады.

Пропорционалдық реттеуіштерді статикалық деп те атайды,өйткені олар әрдайым статикалық қатемен жұмыс істейді.

Тура әрекетті реттеуіштерде реттеудің пропорционалдық заңын жүзеге асыру үшін кәдімгі күшейткіш құрылғылар,ал жанама әрекетті реттеуіштерде-қатаң кері байланыс құрылғылары (күшейткіш буын) пайдаланылады.Сондықтан жанама әрекетті П-реттеуіштерді қатаң кері байланысты реттеуіштер деп атайды.Кері байланыс ықпалының дәрежесі,яғни кері байланыс сигналының реттеуші органның ығысуына салыстырмалы әсері,кері байланыс құрылғысының күшейту коэффициентіне тәуелді.

Интегралдық реттеуіш реттеуші органға реттелмекші шаманың ауытқуының интегралына пропорционал ықпал етеді.,яғни реттеуші органның жылжу шапшаңдығы х-ке пропорционал.Демек,әлі х ауытқуы болғанда реттеу органы ешқашан тоқтамайды.Бұл статикалық қателіктің жоқ болғаны деген сөз.

Реттеу органының тепе-теңдік шартына реттелуші шаманың тұрақтылығы жатады,ал статикалық қателік болмағандықтан И-реттеуіштерді жалпы астатикалық реттеуіштер деп атайды.П-реттеуіштермен салыстырғанда И-реттеуіштің артықшылығы сол,оларда статикалық қате болмайды.Бірақ П-реттеуіштердің динамикалық қасиеттері И-реттеуіштердікінен жақсы,өйткені онда кірістік сигнал өзгерісін лезде қабылдайды.

 

Лекция №5.

Тұрақты және айнымалы ток электр жетектерін басқаруға арналған типтік релелік контакторлық схемалар.

Автоматтандырылған электрлік жетектер көптеген автоматтандырылган құрылғылардың негізгі күштік қондырғысы болып табылады. Қазіргі заманғы өндірістік процесстер өте үлкен жылдамдықпен жүреді.

Релелік-контакторлық басқаруда негізгі аппараттар негізінде контакторлар, релелер және басқа да контакторлік құрылғылар қолданылады, олардың көмегімен қозғалтқышты автоматты немесе дистанционды түрде іске қосады, үдеу, жылдамдықты өзгерту, тоқтату, реверс, тежеу, басқа механизммен қармаулау байланыстарын орындайды.

Релелік-контакторлық басқару схемасы жинақталған және элементтік болып бөлінеді. Жинақталған схемада әрбір аппараттың немесе машинаның барлық элементтері сызбада қалыпты жағдайдай өз қалпында беріледі. Электрлік жетектерді жобалағанда элементтік схеманы сызу арқылы аппарат жұмысының өзара байланысын, қондырғының жұмысын оңай түсіндіруге болады.

Күрделі жетектер үшін тұйықталған жүйені де, немесе автоматты басқару жүйесі қолданылады. Бұл жүйелер кез-келген ыңғайсыз жағдайларда электрлік жетектерді реттеуге болады және структуралардың үш түрі бар, олардың мынандай мінездемелері бар:

1)қосынды күшейткіштердің структурасы.

2)координаталарды тәуелсіз реттеу структурасы.

3) координаталарды бағынышты реттеу структурасы

    Реле автоматтық жүйенің жауапты және негізгі элементті болып саналады.Реле- қандай-да бір сыртқы факторлар әсерінен өзінің шамасын секіртпелі түрде өзгертетін коммутациялық қондырғы. Физикалық шамалардыңтүріне қарай релелер электрлік,механикалық, магниттік жылулық, оптикалық болып бөлінеді.

  Кеэ келген электрлік реленің құрылысын бес негізгі функциональды элементтерге бөлуге болады:қабылдаушы, түрлендіруші салыстырушы, орындаушы және реттеуші.

Қабылдаушы және түрлендіруші элементтер тікелей токтың бір параметріне әсер етіп оны механикалық күшке немесе реленің ары қарай жұмыс істеуіне қажетті басқа физикалық шамаға түрлендіреді.

Қабылдаушы және түрлендіруші элементттері электр энергиясын механикалық энергияға түрлендіріп, қозғалтқыш орган болып саналады.

Салыстырушы элемент түрленген сигналды қабылдап оны берілген шамамен салыстырады, ауытқу пайда болса, іске қосылу бұйрығын дайындайды.Орындаушы элемент реле іске қосылғанда басқару тізбегіне ықпал жасайды, параметрлерін өзгертіп, электр тізбегінің екі немесе бірнеше сымдарын біріктіреді не ажыратады.

Реттеуші элемент реле реттеу үшін қолданылады.Жұмыс істеу принципіне қарай электрлік реле электрмеханикалық статикалық және электржылулық болып бөлінеді.

Электрмеханикалық реле электрмагниттік магнит электрлік, электрдинамикалық және индукциялық болып бөлінеді.Электрмагниттік реленің жұмысы жылжымайтын орамның магнит өрісінің якорьдық немесе контактілері бар магнитсымның жылжамалы ферромагниттік элементтеріне жасайтын ықпалына негізделген. Бұл релелер тұрақты және айнымалы ток релелеріне бөлінеді.Тұрақты ток релелері екі түрге бөлінеді:полярлық және полярлық емес..Полярлық емес релелер орамдағы токқа тәуелсіз жұмыс істейді.Полярлық реле тек қандай-да бір полярлықта жұмыс істейді.

  Уақыт релесі-басқару тізбектерін қосу-ажырату кезінде қажетті уақытты ұстап тұрушы автоматиканың элементі болып саналады.Уақытты ұстап тұру әдісіне қарай уақыт релелері-механикалық,электрлік,жылулық,пневматикалық және басқа болып бөлінеді.Олар басқару сигналдарының түрлеріне және тежеуші элементтердің құрылысына қарай ерекшеленеді. Аз ғана уақытты ұстап тұру үшін орындаушы реактивті элементтерді (резисторлар,диодтар немесе конденсаторлар) пайдаланатын тежегіш схемалар қолданылады.

Үлкен өлшемдегі уақытты ұстап тұру үшін электрмагниттік,электронды,контактілік және басқа да уақыт релелері қолданылады.Электромагниттік релелердегі уақытты ұстап тұру релеге орналастырылған әртүрлі құрылғылар көмегімен атқарылады. Сондай-ақ уақытты ұстап тұру магнитсымға орнатылған алюминий,латунь,мыстан жасалған арнайы қысқатұйықталған демпферленген орам көмегімен де атқарылады. Токты ажыратқанда қысқатұйықталған орамда ЭҚК және магниттік ағын индукцияланады,ондағы ағын реленің жұмысшы орамына бағытталады.Сондықтан қосынды ағын тез арада азаймайды,якорь 10 секунд ұстап тұрады.Уақытты ұстап тұру бұл релелерде якорь мен магнитсым арасындағы магниттік емес тығынның қалыңдығына және серіппенің созылуына байланысты болады. Автоматтық қондырғыларда көп жағдайда үлкен уақытты ұстап тұру қажет болады,сондықтан электрқозғалтқыштық және электрондық уақыт релелері қолданылады.Электрқозғалтқыштық уақыт релелерінде басқару сигналдары электрқозғалтқышты редуктор арқылы контактілік қондырғының дискісін бұрып іске қосады. Қажетті уақытты ұстап тұру дискінің бастапқы қалпын жылжымайтын контактіге қарай орналастырғанда алынады.Бұл реленің жетегі синхрондық қозғалтқышпен қозғалысқа келтіріледі. Өндірісте әртүрлі электрқозғалтқыштық релелер шығарылады.Электронды уақыт релесінің дәлдігі жоғары,уақытты 0,01....20 мин және одан жоғары диапазонда ұстап тұра алады. Бұл релелерде электрондық шамдар немесе транзисторлар қолданылады.

Лекция №6

Көп позициалы электрлік жетектерді басқару.

Жұмыс процесі кеззінде машинаның жұмысшы органымен жүрген жолдағы бұрыштық және сызықты орын ауысу электромеханикалық жүйенің негізгі координатасы болып саналады, оның уақыт бойынша қажеті заңдылықпен өзгеруі қозғалысты басқарудың соңғы мақсаты болып табылады.Бірақ күнделікті тәжірибеде электрлік жетектің жұмысы кезінде координаталарды тікелей бақылаудың қажеттілігі тумайды, өйткені жұмысшы кезінде органның орын ауысуының дәл мөлшері қажет емес. Мұндай электрлік жетектерге экскалаторлар, қағаз жасаушы машиналар, ортадантепкіш су сорғыш және басқа машиналар жатады, олардағы жұмыс процесі үздіксіз болады және жұмысқа қосып жіберу кез-келген жағдайда мүмкін болады.

Мұндай шарттар циклдік жұмыс процесіндегі машиналардың электрлік жетектері үшін де орындалады, бұл машиналардың жұмысшы органдары бүкіл технологиялық процесс бойында немесе жұмыстың жеке кезеңдерінде кеңістікте қатаң белгіленген орында тұру қажет. Мұндай машиналармен механизмдер позициялық деп аталады: олардың электр жетектерінің ерекшелігіне орынды реттеу қажеттілігі жатады.Басқа координаталарға қарағанда орынды реттеу міндетті түрде реттелетін координаталардың фактілі мәнін үздіксіз және дискретті бақылауды қажет етеді, сондай –ақ парметрлік жолмен санау мүмкін емес.Қолмен басқару кезінде ағынды орынды оператор визуальды басқарады, ол технологиялық процесске тән жұмысшы органның орын ауыстыруының қажетті траекториясы немесе орнын белгіленген позиция бойынша электрлік жетектің жылдамдығына ықпал етеді. Бұл кезде электрлік жетекке орынды реттеу қажеттілігі тумайды, бірақ электрлік жетек жылдамдықты реттеуі қажет және оңтайлы динамикалық қасиеттерге ие болуы және операторға орынды реттеуге жеңілдіктер жасауы қажет.

Орынды автоматты түрде реттеу үш вариантта орындалуы мүмкін.

1)Жолдық датчиктердің дискретті сигналдары бойынша жолдың берілген нүктелерінде электрлік жетекті дәл позициялау.

2)Берілген бағдарлама бойынша немесе дозаланған орын ауыстыруды орындау үшін ауытқуы бойынша орынның үздіксіз автоматты реттеуін қамтамасыз ету.

3)Тапсырманың өз бетінше өзгеретін сигналымен ауытқуы бойынша орынды үздіксіз автоматты түрде реттеу.                     

    

Лекция №7.

Контактілі емес логикалық элементтер.

Контактілі емес логикалық элементтер электрлік жетектер схемаларында басқару үшін қолданылады. Олар әртүрлі функционалды логикалық басқару заңдылықтары және электрлік жетектерді қорғау, қармалау үшін қолданылады. Контактілі емес логикалық элементтерде жылжымалы механикалық бөліктер жоқ болғандықтан, олардың жұмыс мерзімі ұзақ, тез әсереткіш, массасы және өлшемі аз, энергияны аз тұтынады, қоршаған ортадағы зиян құбылыстарға сезімтал емес болады. Олардың пайдалы эффектісі орташа күрделі басқару схемаларын жасау кезінде қолданылады, бақыланатын және бірнеше ондағы түрленуші сигналдардың саны оскен сайын тиімді болады.

Логикалық элемент электромагниттік контактілік реле атқаратын функционалды операцияларды орындай алады. Логикалық элемент екі орнықты жағдайда болады: «қосылды» және «ажыратылды», және 1 және 0 сандарымен белгіленеді. Электромагниттік жүйе үшін 1 саны, контакті тұйықталған, ал 0 тұйықталмаған болып есептеледі. Ал контактілі емес логикалық элемент үшін 0 саны оның шығысында кернеуі жоқ дегенді сондай түрде белгіленеді. Кірістегі логикалық элементтерді Х әрпімен, ал шығыстағы логикалық элементтерді У әрпімен белгіленеді.

Қарапайым логикалық элементтерді қарастырайық.

Кәдімгі немесе интегралды түрде орындалған транзисторлық логикалық элементтер.

Олардың негізі болып қарапайым бір каскадты күшейткіш саналады және жалпы элементтермен схемада жиналады.

Схема мына түрде жұмыс істейді.

Схеманың бастапқы жағдайында, кіріс сигналы жоқ болғанда (х=0), ВТ транзисторы орын ауыстыру оң кернеумен +U_см жабық тұрады және күшейткіштің шығысындағы кернеу қоректену кернеуіне тең болады (У=1). Күшейткіштің кірісіндегі кіріс сигналына кері полярлық (Х=1) әсер еткенде транзистор ашылады(қанығу режиміне көшеді) және оның шығысындағы кернеу 0-ге жақын болады. (У=0) Мұндай транзисторлық күшеиткіш НЕ деген логикалық операцияны орындайды.

Лекция №8.

Қанығу дроссельдері және магнитті күшейткіштері бар схемалар.

   Бұрын қарастырылыпжүрген электрмашиналық басқару жүйесінің кемшілігіне, бұл жүйесінің негізгі элементі болып электрмашиналық күшейткіш саналады, ол айналмалы коллекторлық машиналардан тұрады, бұл машинаныңсенімділігі аса үлкен емес.

    Қондырғылардың сенімділігін арттыру мақсатында қазіргі кезде статикалық контактілік емес элементтер негізінде құрылған схемалар қолданылады, бұл элементтерге магниттік күшейткіштер (МК)және қанығу дроссельдері (ҚД) жатады. Магниттік күшейткіштердің құрылысы және жұмыс істеу принципі әдебиетте қарастырылған.

Магниттік күшейткіштердің негізгі мінездемелік ерекшеліктеріне онда ішкі оң кенрі байланыстың болатындығы жатады.Жоғарғы қуаттарда, мысалы асинхронды қозғалтқыштардың жылдамдығын реттеу схемаларында кері байланыссыз магниттік күшейткіштер қанығу дроссельдері деп аталады.

Магниттік күшейткіштердің артықшылықтарына мыналар жатады:

А)сенімділік, өйткені жылжымалы бөлшектер жоқ.

Б)жұмыс істеу мерзімі тәжірибе жүзінде шексіз.

В) сілкімуге және сезімтал емес.

Г)асық жүктеме қабілеті жоғары.

Д)параметрлері бірқалыпты.

Е)өте әлсіз сигналдарды күшейтуге болады және басқару сигналдарын қосудың қарапайымдылығы жатады.

  Магниттік күшейткіштердің кемшіліктеріне мыналар жатады:

А) салмағы және өлшемі үлкен.

Б)инерциалығы үлкен.

В) күштік қондырғыларда қолданғанда –cosφ-төмендейді, өйткені тізбекке индуктивтік кедергілер қосылады.

Жұмыс процесі кеззінде машинаның жұмысшы органымен жүрген жолдағы бұрыштық және сызықты орын ауысу электромеханикалық жүйенің негізгі координатасы болып саналады, оның уақыт бойынша қажеті заңдылықпен өзгеруі қозғалысты басқарудың соңғы мақсаты болып табылады.Бірақ күнделікті тәжірибеде электрлік жетектің жұмысы кезінде координаталарды тікелей бақылаудың қажеттілігі тумайды, өйткені жұмысшы кезінде органның орын ауысуының дәл мөлшері қажет емес. Мұндай электрлік жетектерге экскалаторлар, қағаз жасаушы машиналар, ортадантепкіш су сорғыш және басқа машиналар жатады, олардағы жұмыс процесі үздіксіз болады және жұмысқа қосып жіберу кез-келген жағдайда мүмкін болады.

Мұндай шарттар циклдік жұмыс процесіндегі машиналардың электрлік жетектері үшін де орындалады, бұл машиналардың жұмысшы органдары бүкіл технологиялық процесс бойында немесе жұмыстың жеке кезеңдерінде кеңістікте қатаң белгіленген орында тұру қажет. Мұндай машиналармен механизмдер позициялық деп аталады: олардың электр жетектерінің ерекшелігіне орынды реттеу қажеттілігі жатады.Басқа координаталарға қарағанда орынды реттеу міндетті түрде реттелетін координаталардың фактілі мәнін үздіксіз және дискретті бақылауды қажет етеді, сондай –ақ парметрлік жолмен санау мүмкін емес.Қолмен басқару кезінде ағынды орынды оператор визуальды басқарады, ол технологиялық процесске тән жұмысшы органның орын ауыстыруының қажетті траекториясы немесе орнын белгіленген позиция бойынша электрлік жетектің жылдамдығына ықпал етеді. Бұл кезде электрлік жетекке орынды реттеу қажеттілігі тумайды, бірақ электрлік жетек жылдамдықты реттеуі қажет және оқтайлы динамикалық қасиеттерге ие болуы және операторға орынды реттеуге жеңілдіктер жасауы қажет.

Орынды автоматты түрде реттеу үш вариантта орындалуы мүмкін.

1)Жолдық датчиктердің дискретті сигналдары бойынша жолдың берілген нүктелерінде электрлік жетекті дәл позициялау.

2)Берілген бағдарлама бойынша немесе дозаланған орын ауыстыруды орындау үшін ауытқуы бойынша орынның үздіксіз автоматты реттеуін қамтамасыз ету.

3)Тапсырманың өз бетінше өзгеретін сигналымен ауытқуы бойынша орынды үздіксіз автоматты түрде реттеу.                      

Лекция №9.

Тиристорлық электрлік жетектер туралы түсінік.

Тиристорда үш р-п өтпе түзіледі. Р-П өтпенің кедергісі тік бағвтта көптеген килоомға тең болады.Тиристордағы жақсы өткізгіштік шеткі 1-2және 3-4 қабаттарда тік бағытпен бағыттас түседі, ал орташа 2-3 қабаттың жақсы өткізгіштігі тік бағытта қарама-қарсы болады. Басқарушы (I_y=0) сигнал жоқ болса, тиристордың кедергісі екі бағытта да үлкен болады, және U_a,U _np-max –кезінде тиристор қосып-өшіріледі, тиристор арқылы ток жүред, оның шамасы ток көзінің кернеуімен U жәнежүктеменің R_n кедергісімен анықталады.

Тік бағытты тиристорда жабушы ток 2-3 өтпеде, ал кері бағыттағы жабушы ток шеткі 1-2 және 3-4 өтпелерде болады. Егер басқарушы электродқа оң потенциал берілсе, 2-3 өтпенің полярлығы өзгереді және басқару тогының шамасы жеткілікті болғанда тиристор ашылады да, оның бойымен ток жүреді. Басқару тогы үлкен болған сайын U_a-ның мәні кіші болады, тиристордың ашылуы болады.I_б-қандай да бір мәнінде тиристор тік бағытта өзінің жабушы қасиетін жоғарлатады және тиристор жабылатындай кернеудің U_aшамасы нольге тең болады.

Тиристордың ашылуы үшін басқару электродына қысқа уақытты оң импульс берілсе жеткілікті. Егер тиристор жабық болса, оның бойымен ток жүрсе де, басқару тогына ықпал ету мүмкін емес.

Тиристорды жабу үшін анодтық кернеудің полярлығын өзгерту қажет немесе анодты тізбекті ажырату қажет. Тирстор екі қалыпта болуы мүмкін:толығымен жабық, ол кілттік режимде басқармалы сынап түзеткіші немесе тритрон сияқты жұмыс істейді.

Тиристордың сенімді жұмыс істеуі үшін олардың жұмысшы тік және кері кернеулері максимальды рұқсат етілген шаманың жартысынан төмен болуы қажет.

Лекция№10.

Көп жылдамдықты асинхронды қозғалтқышты басқару схемасы.

  Бұл схема асинхронды қозғалтқышта екі жылдамдық алуға мүмкіншілік береді:оны статор орамдарының секциясын үшбұрыштап немесе екі жұлдызша етіп жалғау арқылы алады, сондай-ақ реверстеуге де болады. Электрлік жетектерді қорғау үшін жылу релелері КК_1, КТ,және сақтандырғыш FA қолданылады.

Асинхронды қозғалтқышты төменгі жылдамдықпен жүргізіп жіберу үшін SB4 кнопкасын басады, сонда КМ2контакторы және КV қармалаушы реле іске қосылады.

Асинхронды қозғалтқыштың статоры үшбұрыш схемасы бойынша қосылған болады, ал KV релесі КМ3 және КМ4 аппараттар тізбегіндегі өзінің контактілерімен тұйықталған болады, сөйтіп қозғалтқышты қоректену көзіне қосылуға дайындайды.Ары қарай SB1 немесе SB2 кнопкаларын басу арқылы «Алға» немесе «Артқа»бағыттарында асинхронды қозғалтқышты іске қосады. Асинхронды қозғалтқышты төменгі жылдамдықпен жүгірткенде,ол үлкен жылдамдық алуы мүмкін.Ол үшін SB5 кнопкасын басады, осы кезде КМ2 контакторы іске қосылады, сонда статор орамдарының секциясы үшбұрыштан қос жұлдызшаға қосылады.

Асинхронды қозғалтқышты тоқтату үшін SB3кнопкасын басады, ол КМ1 және КМ2,КМ3 және КМ4 контактларының барлығын ажыратады.Сондай-ақ осы мақсатта КМ1 және КМ2,КМ3 және КМ4 контактларын олардың катушкаларының тізбагінде қарама-қарсы қосу арқылы да асинхронды қозғалтқышты тоқтатуға болады. Қосылуы тізбектей орындалатынЕкіқозғалтқыштық жетекті басқару.

Екі транспортерды басқару үшін олардың қозғалтқыштарын белгілі бір ретпен қосу қажет. Т1 транспортеры заттармен толып кетпеуі үшін, бірінші Т1 транспортеры, содан кейін Т2 транспортеры қосылады. Транспортер жетегін басқару үшін бес кнопка қолданылады: SB1-«стоп1», SB2-«пуск1», SB3-«стоп2», SB4-«пуск2» және SB4-«толчок2».

М1 қозғалтқышы SB2 кнопкасын басқанда іске қосылады. М2 қозғалтқышын М1 қозғалтқышынан тәуелсіз қысқа уақытқа SB2 кнопкасын басып қосуға болады. Ал ұзаққа созылатын жұмысқа М2 қозғалтқышы тек М1 қозғалтқышын қосқаннан кейін ғана жүргізіледі. Содан кейін SB4 кнопкасын басуға болады, КМ2 контакторы іске қосылып, оның негізгі контактілері М2 қозғалтқышын қосады, ал тұйықталушы көмекші контактілер SB4 кнопкасын шунттайды. Екі қозғалтқыштың тежелуі SB1 кнопкасын басқанда іске асырылады.

Егер жылу релесі М1(КК1) іске қосылса, КМ1 магнитті қосқышы М және М2 екі қозғалтқышты да өшіреді. Егер КК2 (М2) релесі іске қосылса, тек М2 бір ғана қозғалтқыш өшіріледі. Ал М1 бір ғана қозғалтқышы өшсе, онда Т1 транспортерындағы заттар тасып төгіледі.

Көпжылдамдықты электрқозғалтқыштарды автоматтық және жартылай автоматтық басқару.

Көпжылдамдықты электрқозғалтқышты автоматты және жартылай автоматты басқару үшін БУ 5701-БУ 5715 түрдегі басқару станциясы қолданылады. Олар қозғалтқышты 2-ден 4-ке дейінгі жылдамдықта реверсивты және реверсивты емес басқару үшін қолданылады.

Орамдарды жалғау контактор көмегімен атқарылады, олар басқару станциясынан бөлек орналасқан аппараттардағы импульстармен басқарылады. Қозғалтқышты жүргізіп жіберу тікелей желіге қосу арқылы жүргізіледі.

Қозғалтқышты жүргізіп жіберу сатылы емес және сатылы болып жүргізіледі. Сатылы емес жүргізіп жіберу берілген жылдамдық сатысына қосылады. Сатылы жүргізіп жіберуде екінші, үшінші, төртінші жылдамдықтарға қосылу автоматты түрде жүреді.Сатылы жүргізіп жіберумен басқару үлкен моментті механизмдер үшін қолданылады.

Қозғалтқышты тежеу автоматты түрде жүрмейді. Тізбектерді қысқа тұйықталудан қорғау үшін автоматтық ажыратқыштар, ал асық жүктемеден қорғау үшін - жылу релесі қолданылады.

Станциялардағы күштік коммутациялық аппараттар ретінде ПМЕ, ПАЕ электромагниттік қосқыштар және КТ7000, КТ6000 сериялы контакторлар қолданылады. Әр түрлі жылдамдықтағы аппараттардың бірмезгілде қосылып кетпеуі үшін электрлік қармау (блокировка) қарастырылған.

Үшжылдамдықты асинхронды электрқозғалтқышты басқарудың қарапайым схемасы 1 суретте көрсетілген. Электрқозғалтқышты бірінші және екінші жылдамдықтарға қосу үшін үшполюсті контактор немесе электромагниттік қосқыштар пайдаланылады. Қозғалтқышты жоғары жылдамдыққа қосу үшін (орамдарды екі жұлдызшаға) бес полюсты контактор: үш контакты статорды желіге қосады және екі контакт 4С шығысын бір нүктеге қосады.

Бес полюсты контактор жоқ болса, екі үшполюстық контактор қосылады, олардың біреуі статорды желіге, екіншісі 4С шығысын тұйықтайды. Осы контакторлардың катушкасын параллель жалғайды. Схема былай қосылады: бірінші жалпы нүктеге қосылатын контактор қосылады, содан кейін статорды желіге қосатын контактор қосылады.

Үшполюсты электрқозғалтқыштың статор тізбегінің жалғану схемасы 1 суреттің, а- сында келтірілген. Басқару схемалары, оларға қойылатын талаптарға сәйкес әр түрлі болады.

Басқару тізбегінің қарапайым схемасы сатылы емес қосып жіберуде атқарылады(сурет1,б). Бұл схемада үш өзара қармауланған КМ1, КМ2, КМ3 контакторлары бар.

Бұл схемада БУ 5705 басқару станциясы қолданылады. Сатылы қосып жіберу схемасы күрделі болады (сурет1,в). Бұл схема үшін БУ5706 басқару станциясы қолданылады. Мұнда қосымша екі қармаулау релесі К1, К2 және КТ уақыт релесі бар. КТ электромагниттік уақыт релесі желіден VD диоды арқылы қорек алады.

 

Лекция №11.

Синхронды электрқозғалтқыштарды қосу

Схемалары.

      Қазіргі заманғы синхронды электрлік қозғалтқыштар үшін әр қашан асинхронды жүргізіп жіберу қолданылады, бұл процесс кезінде қоздыру орамы разрядтау кедергісіне немесе қоздыру якоріне  тұйықталған болуы қажет.Разрядтау кедергісінің шамасы қоздыру орамының кедергісінің 5-10 есе болатындай етіп таңдалады, бірақ тәжірибе жүзінде орамды тесіп жіберуден қорғайды және қозғалтқыштың жүргізіп жіберу моментінің қисығында үлкен құлаушы мәндердің болмауын қамтамасыз етеді.

Тез жүруші қозғалтқыштарда қоздыру орамы синхронды қозғалтқыштың білігінде орналасқан қоздырғышқа қосылады.Ал баяу жүруші электрлік қозғалтқыштарда агрегаттың қоздырғышының салмағы және өлшемін азайту үшін,қозғалтқыш асинхронды қозғалтқышпен айналдырылады.Қозғалтқыш синхрондыққа жақын айналу жылдамдығына жеткенде, М контакторы қоздырылады,сөйтіп қоздыру орамы қоздырғышқа қосылады.Қозғалтқыш синхронизмге тартылады.

 

Лекция № 12.

Асинхронды электрлік қозғалтқыштың жылдамдығын жиілікпен реттеу.

  Асинхронды электрлік жетектердің жылдамдығын жиілікпен реттеу қозғалтқышты қоректендіруші кернеу мен жиілікті өзгерту арқылы орындалады.Статор кедергісіндегі жүктеме өскен сайын кернеу түсуінің салыстырмалы төмендеуі түсірілген кернеуге қарағанда электр қозғаушы күшінің бірлігі жиілік бойынша төмендейді U/f= const, және электромагниттік моменттің төмендеуіне әкеліп соғады. Магниттік ағынның және абсолютті критикалық жиілік қосындысының төмендеуі әсерінен максимальды момент төмендейді және механикалық сипаттаманың қатаңдығы төмендейді.Жұмысшы бөліктегі механикалық сипаттаманың қатаңдығының жиілікті реттеуінде оны тұрақты және идеальды бос жүріс нүктесіндегі жылдамдығы бойынша қозғалтқыш моментінің туындысына тең деп алуға болады.

 

Лекция № 13.

Позициялау режиміндегі ЭЖ БЖ.

     Электрлік жетектің негізгі функциясы-жұмысшы механизмді қозғалысқа келтіру және технологиялық үрдістердің талаптарына сай жұмыс режімін өзгерту.

Электрлік жетектер екі түрлі жұмыс режімінде жұмыс істейді: қалыптасқан (статикалық) және өтпелі (динамикалық).Қалыптасқан режимде жүктеменің моменті мен күш түсуі өзгермейді.Ал өтпелі режимде жүктеменің моменті мен күш түсуі уақыт бойынша өзгеріп отырады.

Берілген рұқсат етілген шамада қозғалтқыш дұрыс тоқтатылмаса ∆φ_{макс.рұқ.} механикалық сипаттаманың қатаңдығының әрбір мәнінде және осы қатаңдыққа сай мәндер ∆ω_макс/ω_орт орташа тоқтату жылдамдығының ω_орт  қажетті мәнімен анықталады. ∆ω_макс/ω_орт мәнін бере отырып, ω_орт және ∆ω/ ω_орт  =∆М_с.макс/β· ω_орт мәндерінің жұбын алуға болады, олар позициялаудың берілген дәлдігін қамтамасыз ететін электрлік жетектің статикалық механикалық сипаттамасын анықтайды.

Сонымен қарастырылып отырылған орынды басқару әдісі кез-келген механизмнің жұмысшы органның дәл орналасуы және берілген жылдамдықтағы жоғары дәлдікті қамтамасыз ететін орташа тоқтату жылдамдығын ω_орт дұрыс таңдау берілген позицияны қамтамасыз ете алады. Бұл дегеніміз электрлік жетектерді тоқтатудың автоматты дәлдігінің қажеттілігі электрлік жетектердің жылдамдығын реттеу диапозонының Д=ω_орт/ω_орт қажеттілігін анықтайды.

Қарастырылып отырған әдістің маңызды артықшылығына іске асырудың қарапайымдылығы жатады, дәлдіктің жоғары қажеттілігінде және реттеудің үлкен диапозонында позициялық механизмнің өнімділігін төмендететін дәл позициалау процесі ұзаққа созылуы мүмкін.

Аталған шарттар электрлік жетектердің динамикалық қасиеттерімен анықталады,ол электрлік жетектің баялау процесінен ω_орт төмендетілген тоқтату жылдамдығына ω_орт-дейін созылады.

 

Лекция № 14.

Бағдарламалы басқарылатын электрлік жетектер.

Бағдарламамен басқарылатын электрлік жетектердің жұмысшы машиналарының орындаушы органдары алдын-ала белгіленген бағдарламамен қозғалады. Мұндай бағдарламамен басқарылатын электрлік жетектер металл өңдеуші станоктардағы бөлшектерді өңдеу кезінде қолданылады.Мысалы бөлшектер партиясы көп операциялы станоктарда өңделуі қажет болғанда,фрезерлеу,егеу және басқа да технологиялық операцияларды орындау кезінде қолданылады.Бағдарламалы басқаруды қолданудың алдында бағдарлама құрылады,онда құрал-саймандарды ауыстыру тәртібі,бөлшек бекітілетін үстелдің ауысуы және басқа да технологиялық органдардың жұмысы белгіленеді.

    Бағдарламалы басқарылатын станоктарда өнімділік (2-6 есе) күрт өседі,өнімді дайындау мерзімі азаяды,бөлшектерді ауыстырудың технологиялық жабдығы жақсарады,сапасыз өнім азаяды,көп станокты қызмет көрсетуге көшуге болады,өзара ауыстыруды қамтамасыздандыру арқылы біршама экономикалық тиімділікке жетуге болады.

    Бағдарламалы басқарылатын электрлік жетектерді қолдану ұсақ сериялы өндірісте және өңделетін бөлшектердің номенклатурасының жиі ауысуында тиімді болады.

    Бағдарламалық қондырғыдан БҚ-дан басқару сигналы U_п электрлік жетекке түседі,онда бұл басқару сигналы өңделіп,орындаушы органды қажетті түрде қозғалысқа келтіреді.

   Бағдарламалық қондырғы және электрлік жетек бірігіп бағдарламалық басқару жүйесін құрайды.

   Бағдарламамен басқарылатын электржетегі деп жұмыс машиналарының атқару органдарының қозғалысы алдын-ала берілген бағдарлама бойынша жүретін электржетегін айтады.

Мұндай электрлік жетектер көбіне металл өңдегіш станоктарда,бөлшектерді өңдеген кезде қолданылады.

Бағдарламалы басқаруды қолданған кезде бөлшекті өңдеуден бұрын бағдарлама құрылады.Бұл бағдарлама құрал-саймандардың ауысу тәртібін,үстелдің қажетті қозғалысын,құрал-саймандардың жұмыс режімдерін және бағы басқа технологиялық шамаларды белгілейді.

Содан кейін станоктың атқару мүшелерінің электржетектері осы бағдарлама бойынша жұмыс атқарады.

Лекция № 15.

Қадағалаушы электрлік жетектер.

   Кірістегі басқару сигналы бойынша жұмысшы машинаның орындаушы органының берілген дәлдікпен орын ауыстыруын қамтамасыз ететін электрлік жетек қадағалаушы электрлік жетек деп аталады.Бұл сигнал еркін уақыт заңы бойынша кең көлемде өзгереді және механикалық, электрлік болып бөлінеді.

  Көп жағдайда кіріс сигналы ретінде жылдамдық,осьтің бұрылу бұрышы,беріліс қондырғысының білігі саналады.Қадағалаушы электрлік жетектер радиотелескоптардың антенналарында,спутниктік байланыс жүйелерінде,металл өңдеуші станоктарда,роботтар және манипуляторлардың жетектерінде,автоматты өлшеуіш қондырғыларында қолданылады.

Қадағалаушы электрлік жетектер кіріс және шығыс сигналдарының датчиктерінен,келіспеушілік өлшегішінен,басқару жүйесінен,механикалық берілісі бар электрлік қозғалтқыштан тұрады,бұл қозғалтқыш жұмысшы машинаның орындаушы органын қозғалысқа келтіреді.Кіріс сигналы U_кір және кері байланыс U_ос сигналдарынан тұратын кіріс және шығыс шамалары датчигі механикалық шаманы электрлік шамаға түрлендіреді.Келіспеушілік өлшегіші осы сигналдарды алгебралық түрде қосып,келіспеушілік сигналын U тудырады, бұл сигнал басқару жүйесіне электрқозғалтқышымен жеткізіледі.Өзінің структурасы бойынша қадағалаушы электрлік жетек ауытқу принципімен әсер етуші тұйық жүйеден тұрады.

    Басқару жүйесі реттегіштен және күштік түрлендіргіштен тұрады,олар қозғалтқышқа түсетін келіспеушілік сигналын кернеуге түрлендіреді.Реттеушінің және түрлендіргіштің схемасын таңдау немесе коррекциялаушы қондырғыларды енгізу кіріс ықпалын ω_кіріс(t) немесе φ_кіріс (t) уақы