Глава IX. Мои приспособления

К тому, чем обладаешь, что имеешь постоянно, невольно привыкаешь, перестаешь замечать красоту, не ощущаешь радости обладания. Привыкаешь к тому, что у тебя есть семья, жена, дети, не ценишь, что есть работа и возможность учиться, редко удивляешься поразительной красоте и гармонии природы, всего живого мира.

Но вот когда утрачиваешь что-либо, теряешь способности, тогда прозреваешь, понимаешь и кричишь: “Счастье, куда ты девалось? Вернись!” Мудра пословица “Что имеем, не храним, потерявши — плачем”.

Невозможность передвигаться и как следствие этого утрата свободы заново открыли для меня мир движения. Я с глубоким переживанием слежу за полетом птиц — мощным, замедленным у чаек, стремительными зигзагами и планированием ласточек, скок-поскоком и вспархиванием шустрых воробьев.

Медленно пробирается в траве кузнечик, и вдруг — скачок! Уж, греющийся на солнце, при приближении моей коляски, извиваясь, уполз в кусты, шестиногая муха, присев, чистит передние лапки, потом, наклонившись, задние и крылышки. А восьминогий паук меж тем плетет для нее свою паутину... Сколько различных способов и органов передвижения, сколь они совершенны и приспособлены к характеру жизни. Какое наслаждение наблюдать за стремительным движением дельфина на поверхности воды, за различным ходом коня: рысью, галопом, иноходью.

Но, конечно, больше всего меня интересует разнообразие движений человека: бег, прыжки и, главное, ходьба. Ведь на двух ногах, казалось бы, человек должен быть весьма неустойчив, но обучение, тренировки делают его устойчивым даже при больших отклонениях, ударах и помехах, Глядя на горнолыжника, боксера, хоккеиста, понимаешь, что ноги — чудо: чудо-амортизатор, изумительный орган опоры и передвижения. А когда видишь пляску, балетный танец, фигурное катание, упражнение гимнастки на бревне или ковре, особенно остро осознаешь, как прекрасен мир движений, как много ты потерял безвозвратно.

Я много размышлял о машине для ходьбы — специальном устройстве, надеваемом на парализованного человека и дающем ему возможность ходить по квартире, по лестнице и улице. Однако в одиночку такое не спроектируешь и с товарищами не изготовишь. Ведь надо изучить кинематику и физиологию ходьбы, походку, в которой участвуют сотни мышц, неисчислимое количество нервных датчиков и путей, зрение, вестибулярный аппарат и, главное, мозг — эту пока мало изученную идеальную систему управления.

Весь этот комплекс обеспечивает устойчивость, точность, надежность и быстродействие при ходьбе. Может ли все эти функции взять на себя машина для ходьбы? И какого она тогда будет веса? Какова будет ее автономность? А внешний вид? Всюду я искал ответа на эти и еще многие вопросы, интересуясь кибернетикой и робототехникой.

Только в последние годы стали появляться монографии и статьи на эту тему. Созданные машины для ходьбы именуются шагающими роботами, антропоморфными механизмами, а те, что непосредственно для парализованных, — активными экзоскелетонами, активными ортезами. Первые такие исследования и конструкции появились в Белграде в институте автоматики и телесвязи имени М. Пунина. Созданный там шагающий аппарат за несколько минут надевается на человека с парализованными ногами. Внешне он похож на обычные фиксирующие аппараты, соединенные с корсетом и ботинками, какие изготавливаются и нашими протезными предприятиями. Но в шагающем аппарате движение в тазобедренных и коленных шарнирах, выполняющих роль суставов, осуществляется двигателями — пневматическими, гидравлическими или электрическими. Эти двигатели закреплены на самом надеваемом аппарате и управляются (включаются) программой, выполняемой ЭВМ или микропроцессором. Отклонение корпуса человека при ходьбе, положение шарниров и стоп фиксируют чуткие специальные датчики.

При нормальной и безопасной ходьбе осуществляется жесткая программа ходьбы, то есть перемещения ног. При опасных отклонениях вступают в действие обратные связи, происходит смена программы, тело человека приводится в устойчивое положение, и затем снова включается жесткая программа нормальной ходьбы или спуска (подъема) по лестнице.

Таким образом, потребовалась огромная работа по созданию искусственных суставов-шарниров, легких надежных двигателей, источников энергии и датчиков, разработаны принципы управления, алгоритмы программ и электронная аппаратура.

Сделаны первые шаги в активном экзоскелетоне в Югославии и в активных ортезах во Франции. Аппараты пока не вышли из стадии лабораторных исследований. Устойчивость человека все еще требует использования костылей или палочек — нужна еще страховка, не все пока можно возложить на ЭВМ. Источник питания и электронную аппаратуру несет не сам инвалид, а сопровождающий его.

И все-таки, я уверен, рано или поздно человек с парализованными ногами будет ходить! Пусть, пока медицина бессильна, это будет искусственная ходьба. Но с помощью техники и кибернетики человек обретет свободу!

Хорошо помечтать, но вернемся к действительности.

Когда появился журнальный вариант этого очерка, я получил десятки писем с единственным вопросом: “Как устроен ваш спуск по лестнице? Пришлите, пожалуйста, чертеж, чтобы я мог сделать такой же у себя. Много лет я не могу преодолеть ступени и вынужден все время проводить в четырех стенах своей квартиры”.

Всем товарищам были посланы эскизы и описание спуска, которым я пользуюсь. Это сооружение работает надежно, безотказно, и, однако, я не уверен, что мои корреспонденты решили свои проблемы и теперь регулярно выезжают на улицу. Почему же такие сомнения? Да потому, что от идеи до ее реализации — дистанция огромного размера. Я поделился идеей, конструкцией спуска, но кто же воплотит ее? Есть л и такая организация, куда бы мог обратиться человек с просьбой: вот чертежи — сделайте мне спуск по лестнице? Нет, у нас нет такой организации, ни одно протезное предприятие или предприятие системы бытового обслуживания не делает даже за плату подобных приспособлений для инвалидов и, естественно, не разрабатывает их конструкций.

Даже на те изделия, что выпускает протезная промышленность, нет каталогов, и то, что изготавливают в одних районах страны, нельзя приобрести в других местах. Несмотря на это, я попытаюсь здесь описать и показать свои приспособления. Все идеи и конструкции их принадлежат моим друзьям и мне, изготовлены же они моими друзьями и шефами с завода “Большевик”.

Какой же смысл в таком описании, причем именно своих приспособлений? Ведь, с одной стороны, я знаю множество других зарубежных или наших самодельных конструкций, а с другой — сколько ни описывай — делать их некому. Все это так, но мне удалось их заиметь — может, и другому посчастливится. Кроме того, многие годы моя голова непрерывно была занята разработкой этих устройств, обсуждением их с моими товарищами и оценкой множества различных вариантов, из которых выкристаллизовался один, наилучший для наших условий.

Проектирование подобных устройств весьма интересно, и существует большое число еще не решенных проблем. Сами нуждающиеся люди, имеющие склонность к конструированию, могли бы приложить свои силы на этом поприще, что наполнило бы их дни новым содержанием. А может быть, прочтя эти строки, увлекутся идеями конструирования приспособлений для инвалидов юные техники из кружков технического творчества и зрелые рационализаторы и изобретатели. Создали же английские школьники оригинальный автомобиль для перевозки людей, сидящих на колясках. Теперь этот автомобиль принят к изготовлению и распространению в странах Европейского экономического сообщества.

Наконец, есть мечта и хоть слабая, но надежда, что научно-исследовательские институты протезирования и протезная промышленность помогут своей мощью нам в столь необходимых изделиях, узнают из этих строк о нашей нужде, обратят на нас свои взоры и усилия и, в конечном счете, сделают то, что они должны сделать. Пора, время для этого давно пришло.

Все приспособления, технические системы, машины и устройства для инвалидов по движению выполняют три важнейшие функции: социальную, медицинскую (лечебную) и компенсирующую функцию — перемещения, усиления возможностей самого инвалида и ухода за ним. Социальная значимость технических средств в том, что они дают свободу человеку или увеличивают ее степень — свободу общения, свободу передвижения, свободу выбора занятий, свободу пользоваться всеми благами культуры и цивилизации. Для этого нам необходимо оборудовать рабочее место, обеспечить спуск и подъем по лестнице, предоставить автомобили, электро- и мотоколяски с ручным управлением, приспособления для игр и спортивных состязаний.

Технические средства для улучшения здоровья, для медицинской реабилитации — это протезы, фиксирующие и лечебные аппараты, приспособления для лечебной физкультуры и личной гигиены. Я уже писал о той большой пользе, которую дали мне занятия в брусьях, на специальном велосипеде.

И, наконец, подъемники. Не представляю свою жизнь без подъемника в ванной. Еще один подъемник, пневматический, дал мне возможность заниматься физкультурой на матах на полу, а с помощью рычажного приспособления значительно легче пересаживаться с коляски на кровать.