Технические данные IIP МП-9С

Установка точек позиционирования схвата

Так как манипулятор робота МП – 9С работает в цилиндрической системе координат, зона его обслуживания имеет форму вырезки из цилиндрического кольца с 8 угловыми точками (рис.1). Остановки схвата ПР возможны только в угловых точках 1, 2,…,8 рабочей зоны, так как система управления данного ПР – цикловая, и позволяет программировать только 2 точки позиционирования по каждой подвижности.

Рис. 1.

Размеры зоны обслуживания можно изменять при настройке робота на заданный цикл операций путем установки крайних положений руки манипулятора и схвата. При этом учитывается, что технологические операции (захват заготовки или детали, сброс, обработка) возможны только в точках позиционирования 1, 2,..,8.

Настройка ПР на точку позиционирования схвата по некоторой подвижности выполняется в следующем порядке:

1) ручное перемещение схвата в заданную точку, точная фиксация его в данном положении; при необходимости схват может быть сжат в ручном режиме управления роботом;

2) перестановка в нужное положение соответствующего упора, точная его регулировка и фиксация;

3) регулировка соответствующего конечного выключателя-геркона (необходимо только при установке угловых положений руки);

4) проверка срабатывания операции «поворот» в ручном режиме управления (если операция не довыполняется, на пульте управления загорается лампочка «ра6ота»).