Аналитическое определение аналогов скоростей и ускорений

А) Для определения аналогов скоростей берутся первые производные от групповых уравнений по обобщённой координате (q), для первой группы:

, (5.1)

Корни уравнений находятся по метод Крамера:

, (5.2)

. (5.3)

Решение в общем виде:

– аналог скорости точки В, (5.4)

– аналог угловой скорости звена 2. (5.5)

Значение аналога скорости точки В и аналога угловой скорости звена 2 при входной координате q=30°:

x`_в= 0,03,

φ`₂= – 0,218.

Б) Аналогичный расчёт производится для второй группы:

, (5.6)

Корни уравнений находятся по метод Крамера:

, (5.7)

. (5.8)

Решение в общем виде:

– аналог скорости точки D, (5.9)

– аналог угловой скорости звена 4. (5.10)

Значение аналога скорости точки В и аналога угловой скорости звена 2 при входной координате q=30°:

x`_D= –0,056,

φ`₄= 0,044.

В) Для определения аналогов ускорений берутся вторые производные от групповых уравнений по обобщённой координате (q), для первой группы:

, (5.11)

Корни уравнений находятся по метод Крамера:

, (5.12)

. (5.13)

Решение в общем виде:

– аналог ускорения точки В, (5.14)

– аналог углового ускорения звена 2. (5.15)

Значение аналога ускорения точки В и аналога углового ускорения звена 2 при входной координате q=30°:

x``_в= -0,05,

φ``₂= – 0,12.

Г) Аналогичный расчёт производится для второй группы:

,(5.16)

Корни уравнений находятся по метод Крамера:

, (5.17)

. (5.18)

Решение в общем виде:

– аналог ускорения точки D, (5.19)

– аналог углового ускорения звена 4. (5.20)

Значение аналога ускорения точки D и аналога углового ускорения звена 4 при входной координате q=30°:

x``_D= 5697,

φ``₄= – 5627.