Пропорциональный (П) регулятор

Пропорциональный (П) регулятор перемещает РО на значение х, пропорциональное отклонению регулируемой величины у от заданного значения.

Дифференциальное уравнение регулятора в операторной форме (р):

у (р) = k _р ∙ х (р) или и = k _р ∙ ε,

где х (р) – алгоритм управления (задающий параметр)

k _р (постоянная) – коэффициентом передачи регулятора,

ε – отклонение выходной величины от заданного значения

Передаточная функция П-регулятора:

– реального П-регулятора;

– идеального регулятора.

В динамическом отношении П-регулятор подобен безынерционному (пропорциональному) звену

Пропорциональные регуляторы позволяют устойчиво работать практически в любых технологических системах. Однако их недостаток – зависимость регулируемой величины от нагрузки объектов.

Интегральный (И) регулятор

Интегральный (И) регуляторперемещает РО пропорционально интегралу от сигнала рассогласования.

Уравнение регулятора:

или

где Т имеет размерность времени, и ее называют постоянной интегрирования

Передаточная функция И-регулятора: .

В динамическом отношении И-регулятор подобен интегрируемому звену.

И-регуляторы поддерживают параметр без его отклонений, однако могут устойчиво работать только на объектах имеющих значительное самовыравнивание.