Типові закони регулювання
Пропорційнийзакон,
в якому величина управляючоговпливу U пропорційнавхідному сигналу регулятора X
| П-закон
|
U=Kп X,
|
Інтегральний (астатичний) закон, при якомушвидкістьреалізаціїкеруючоговпливу пропорційна вхідному сигналу регулятора X
| І-закон
| X,
|
Диференційний закон, при якому величина управляючоговпливу U пропорційнашвидкостівхідного сигналу
| Д-закон
| U=Kд ,U=KдрХ
|
Пропорційно-інтегральний закон
| ПІ-закон
|
Кп/Ті= Ка
|
Пропорційно-інтегрально-диференційний закон
| ПІД-закон
|
КпТп= Кд
|
П-закон
| Не в змозірегулювати без помилоксталого стану
|
І-закон
| Не спроможніефективнопрацювати на інерційнихоб’єктах; перехідніпроцесихарактеризуютьсязначноюколивальністюабо система управліннявзагалівтрачаєстійкість.
|
Д-закон
| Ідеалізований, нездійсненний в реальних умовах, але
суттєвопокращуєпоказникиперехідногопроцесувдинаміці і ніяк не впливає на статику
|
ПІ-закон
| На початку процесурегулювання регулятор працює як пропорціональний і видаєреакцію на вхідний сигнал з максимальноюшвидкістю, забезпечуючиневеликудинамічнупомилку.
З часом збільшуєтьсяінтегральна компонента регулюючоговпливу. Наявністьінтегралу в законірегулювання є гарантією
ліквідаціїпомилоксталого стану
|
ПІД-закон
| Диференційна складова гальмуєвплив регулятора, передуєможливому в іншихвипадкахперерегулюванню, зменшуєколивальністьперехідногопроцесу в САУ.
|