ОР - объект регулирования,
ИУ- исполнительное устройство,
Y-регулируемый параметр,
Д – датчик, измеряет Yи преобразует в стандартный сигнал,
Yo-параметр заданный опрератором
Переходные процессы в САР
Переходный процесс – изменение регулирования параметра Y по времени в случае скачкообразного (резкого) изменения хода.
В системе регулирования возможны 2 входных воздействия:
1. Изменение задания изменения Y0
2. Изменение возмущения Z
Существуют два вида переходных процессов:
1. По заданию
2. По возмущению
Понятие устойчивости САР
Система считается устойчивой, если, будучи выведенной из состояния равновесия, она с течением времени придет в установившееся состояние. Понятие устойчивости САР сформулировал Ляпунов.
Условие устойчивости – первое необходимое условие.
Показатели качества регулирования
При создании САР после определения устойчивости системы регулирования определяют показатели качества регулирования (базируются, как правило, на понижении технического процесса).
|
|
К показателям качества регулирования:
1. Время регулирования
2. Динамическая ошибка
3. Систематическая ошибка
4. Степень затухания переходного процесса
Время регулирования
Считается, что переходный процесс закончен, когда параметр входит в трубку точности.
Время регулирования – это время от начала изменения параметра до первого момента вхождения параметра в трубку точности и невыхода из нее.
Динамическая ошибка – это максимальное отклонение параметра от задания, это первая максимальная амплитуда.
yдин = A1 = Amax
Статистическая ошибка – это отклонение параметра от задания в установившемся режиме.
Степень затухания переходного процесса
, где A3 – вторая положительная амплитуда
При построении САР задается степень затухания для того, что бы получить определенный переходный процесс.
Как правило, ψ = 0,75÷0,9. в этом случае получают затухающий колебательный процесс.
Статистическая ошибка должна быть равна нулю – точное регулирования.
Динамическая ошибка должна быть минимальна.
Показатели качества регулирования определяются:
1. Свойствами объекта
2. Техническими средствами автоматизации
Менять показатель качества позволяет контроллер.