Алгоритм работы промышленного робота

Промышленный робот чаще всего является манипулятором инструмента (рисунок 2). В зависимости от назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи для точечной сварки, горелку для дуговой сварки в среде защитных газов, резак для термической резки и др. Захватные устройства служат для захвата и удержания деталей или инструментов, а также их позиционирования в процессе выполнения технологических операций. По принципу действия они могут быть механическими, вакуумными, магнитными, эластично охватывающими.

1 — механизм поворота; 2 — вертикальное звено с механизмом качания; 3 — горизонтальное звено с механизмом наклона и кистью; 4 — механизм уравновешивания

Рисунок 2

Роботизированный сварочный комплекс предназначен для автоматической дуговой сварки изделий из углеродистой стали с габаритными размерами не более 650×650×770 (ширина × длина × высота относительно рабочей поверхности планшайбы позиционера) и весом не более 250 кг. Предварительная сборка изделия “на прихватках” осуществляется вручную на сборочном стенде.

Изделия поступают на конвейер 1. Промышленный робот с помощью захватного устройства перемещает изделие с конвейера 1 на двухосевой позиционер; изделие фиксируется на позиционере с помощью зажимов. Затем ПР меняет захватное устройство на горелку для сварки и осуществляется сварка изделия. ПР меняет горелку на захватное устройство и перемещает готовое изделие на конвейер 2.

Сварка осуществляется в среде защитного газа с автоматической подачей проволоки. Источник дуговой сварки обеспечивает продолжительную сварку при токе 300 – 350 А.

Выбор стандартного оборудования для системы

ПОЗИЦИОНЕР

Позиционер - специальное сварочное оборудование, которое используется для позиционирования при сварке, включающей вращение. Поднимая, вращая и наклоняя заготовку, он обеспечивает наилучшее возможное положение для сварки и сборки. При использовании совместно с роликовыми опорами и колонной и стрелой позиционеры могут входить в состав сварочного производственного центра. Увеличивают производительность сварки и сборки цилиндрических заготовок, а также улучшают условия труда сварщиков.

Сварочный позиционер широко применяется для сварки и сборки сложных заготовок. Он прекрасно подходит для производства стальных конструкций, а также небольших сосудов. Сварочный позиционер серии HB состоит из механизма поворота стола и механизма его наклона, электрического контроля и проводника электрического тока. Он имеет прекрасный внешний вид и компактную конструкцию.