Для расчета переходных процессов по току и скорости с помощью стандартных программ составим таблицу исходных расчетных данных (таблица 3.2.2).
Таблица 3.2.2 – Исходные данные для программы «РЭП-СЭП»
Параметр | Обозначение | Значение | Наименование величины |
tпп | Т | 5 с | Время переходного процесса |
КРС | КРС | 0,2 | КПУ2 |
КРТ | КРТ | 0,338 | КПУ1 |
КРТ.ИНТ | КРТ.ИНТ. | 20,37 | Коэффициент передачи интегрирующей части |
КТП | КТП | 48,75 | Коэффициент передачи ТП |
ТТП | ТТП | 0,008 с | Постоянная времени ТП |
КД1 | КД1 | 0,38 | Коэффициент передачи Д1 КД1=1/RЯЦ |
ТЭ | ТЯ | 0,012 с | Электромагнитная постоянная времени |
КД2 | КД2 | 0,787 | Коэффициент передачи Д2 КД2=1/КФн |
С | КФн | 1,27 | Коэффициент ЭДС |
КТ | КРТ | 0,08 В/А | Коэффициент обратной связи по току |
КС | КОС.НЕОБХ. | 0,063 В/с-1 | Коэффициент обратной связи по скорости |
UЗ | UЗ | 10 В | Напряжение задания 10 В |
Ic | Ic | 4,5 А | Статический ток нагрузки (0,1-0,15)Iн |
UСР1 | UСР1 | 5,98 В | Напряжение сравнения в НЗ1 |
UСР2 | UСР2 | 0,102 В | Напряжение сравнения в НЗ2 |
Оценка качества регулирования в различных режимах работы
Согласно рассчитанным параметрам САУ РЭП с помощью программы MatLab строим переходные процессы по току и скорости при пуске (рисунок 3.3.1), торможении, набросе и снятии нагрузки (рисунок 3.3.2).
Рисунок 3.3.1 – Графики переходных процессов при пуске привода
Рисунок 3.3.2 – Переходные процессы в САУ РЭП при пуске, торможении, набросе и снятии нагрузки
Из графика (рисунки 3.3.1 и 3.3.2) определяем:
1) время переходного процесса: tпп = 0,608 с;
2) перерегулирование:
- при пуске:
;
- при набросе нагрузки:
.
3) статическая погрешность:
,
.
Полученные значения показателей динамики САУ РЭП свидетельствуют о том, что в целом система соответствует заданным требованиям устойчивости и точности.
Расчет цифрового электропривода (ЦЭП)