2020-01-15
170
Зная дискретные передаточные функции желаемой системы и исходной системы, можно найти дискретную передаточную функцию регулятора из отношения
.
В результате мы получим выражение, не менее, чем третьей степени, не очень удобное для программной реализации и дальнейшей настройки, поэтому в качестве регулятора будем использовать типовой ПИД-регулятор, коэффициенты которого определяются на основе параметров, рассчитанных в пункте 4.3.2.
Дискретная передаточная функция ПИД-регулятора описывается выражением:
,
где 
- коэффициент пропорциональной составляющей регулятора:
;
- коэффициент интегральной составляющей регулятора:
;
- коэффициент дифференциальной составляющей регулятора:
.
Таким образом, передаточная функция ПИД-регулятора:
.
Оценка качества регулирования в ЦЭП
Для анализа динамики ЦЭП используем Matlab. Структурная схема САУ ЦЭП с ПИД-регулятором приведена на рисунке 4.4.1, а реакция ее на ступенчатое воздействие – на рисунке 4.4.2.
|
|
|
Из графика (рисунок 4.4.2) определяем:
1) время переходного процесса: tпп = 0,106 с;
2) перерегулирование:
.
3) статическая погрешность:
.
Таким образом, введение цифрового контура позволило улучшить динамические характеристики привода в сравнении с исходной системой.
Рисунок 4.4.1 – Структурная схема САУ ЦЭП с ПИД-регулятором
Рисунок 4.4.2 – Переходной процесс в САУ ЦЭП
