2020-04-20
383
Визначимо параметри структурної схеми контуру регулювання струму. Для цього спочатку визначимо електромеханічну сталу часу регулювання:
JS – сумарний момент інерції двигуна, тахогенератора і виконуючого механізму маніпулятора.
кг×м2
с
Передавальна функція об’єкта регулювання з урахуванням сталої часу тиристорного перетворювача tтп і сталої часу інерційного фільтру tф у системі СІФК, які є некомпенсованими і складають:
має вигляд:
Де Ктп– коефіцієнт підсилення тиристорного перетворювача, який визначається:
Де Uк.мах – максимальне значення напруги керування тиристорним перетворювачем. Приймаємо Uк.мах = 10 В.
Таким чином передавальна функція об'єкта регулювання має вигляд:
В даному випадку об'єктом регулювання виступає лише контур регулювання струму, а не вся система.
З огляду на реальні співвідношення Тm і Та в результаті послідовної корекції отримуємо передавальну функцію розімкнутого контуру:
|
|
|
Коефіцієнт зворотного зв’язку визначається так:
Де Uзс.мах – максимальне значення напруги задання струму, приймаємо 10 В.
В даному випадку нам важливо, щоб контур регулювання струму мав підвищену точність і виключав статичну похибку за збурюванням. Відповідно цим властивостям відповідають настройки технічного оптимуму. Швидкодія контуру визначається постійною ас, яка дорівнює 2, при настроюванні на технічний оптимум. Таким чином передавальна функція розімкнутого контуру запишеться так:
Передавальна функція регулятора струму визначається так:
,
Де Тіс – стала часу контуру регулювання струму:
Таким чином ми отримали ПІ-регулятор струму, налагоджений на технічний оптимум.
Визначимо параметри регулятора струму.
Приймемо Сззс = 8,2 мкФ. Тоді:
;
;
Де Rпззс – опір у ланцюзі зворотного зв'язку ПІ-регулятора струму.
Rззс = Rзс×Кдс /Кззс = 4,634×3,5/0,222 = 73,059 кОм.
Кдс – коефіцієнт передачі датчика струму.
Схема регулятора струму наведена в додатках.
