Рассмотрим нелинейную модель командной системы ТУ-1 при наведении в пространстве с использованием спрямляющих методов.
Отличие этой модели от математической модели наведения, рассмотренной в разделе 3.1, заключается в способе формирования линейных отклонений и . В данном случае вместо (3.6) нужно использовать соотношения (2.16).
Тогда нелинейная модель командной системы ТУ-1 при наведении с использованием спрямляющих методов в пространстве включает:
– систему уравнений движения ЛА (2.1);
– систему уравнений динамики контуров стабилизации крена, тангажа и рыскания (3.1);
– ограничения на углы отклонения рулей (3.2);
– ограничения на входные управляющие сигналы (3.3);
– уравнения формирования команд управления (3.5);
– уравнения вычисления линейных отклонений и (2.16);
– кинематические уравнения (3.7), (3.8), определяющие положение ЛА и цели относительно командного пункта управления;
– уравнения (3.9) или (3.10), определяющие программу движения цели;
– уравнения (3.11), учитывающие ошибки измерения с помощью РЛС координат движения ЛА и цели.