1. Определить настройки регуляторов каскадной АСР объекта.
2. Оценить качество переходных процессов в каскадной АСР и эффективность каскадного регулирования по сравнению с одноконтурной АСР.
Порядок выполнения лабораторной работы
1. По заданным по варианту задания кривым разгона определить передаточные функции по основному (второй порядок) и вспомогательному (первый порядок) каналам регулирования.
2. Определить каким-либо точным или приближенным методом параметры настройки ПИ-регулятора одноконтурной АСР.
3. Используя метод Циглера-Никольса, рассчитать настройки вспомогательного и основного регуляторов каскадной АСР.
4. Осуществить моделирование одноконтурной и каскадной АСР. Сравнить качество каскадного и одноконтурного регулирования и дать заключение об эффективности каскадной АСР.
Оформление отчета
Отчет по лабораторной работе должен содержать: графики переходных функций объекта и передаточные функции по основному и вспомогательного каналу регулирования; расчет настроек регуляторов; графики переходных процессов в одноконтурной и каскадной АСР, полученные при моделировании системы регулирования, выводы
Варианты заданий
Сплошная – основной канал регулирования
Пунктирная – вспомогательный канал регулирования
Точечная – канал возмущения
Для получения реальных кривых разгона пересчитать оси по масштабным коэффициентам Кt и Ку
Рисунок 3 – Кривые разгона. Вариант задания 1
Рисунок 4 – Кривые разгона. Вариант задания 2
Рисунок 5 – Кривые разгона. Вариант задания 3
Рисунок 6 – Кривые разгона. Вариант задания 4
Рисунок 7 – Кривые разгона. Вариант задания 5
Рисунок 8 – Кривые разгона. Вариант задания 6
Рисунок 9 – Кривые разгона. Вариант задания 7
Рисунок 10 – Кривые разгона. Вариант задания 8
Рисунок 11 – Кривые разгона. Вариант задания 9
Рисунок 12 – Кривые разгона. Вариант задания 10
Рисунок 13 – Кривые разгона. Вариант задания 11
Рисунок 14 – Кривые разгона. Вариант задания 12
Рисунок 15 – Кривые разгона. Вариант задания 13
Рисунок 16 – Кривые разгона. Вариант задания 14
Рисунок 17 – Кривые разгона. Вариант задания 15
Рисунок 18 – Кривые разгона. Вариант задания 16
Рисунок 19 – Кривые разгона. Вариант задания 17