Дифференциальный принцип механики

Рассматривается система N абсолютно твердых тел, на положения и, как следствие, на движение тел наложены геометрические (кинематические) ограничения (связи). Тела системы взаимодействуют между собой и с другими телами механической системы, не включенными  в систему  тел.