Теорема. Если в положении равновесия потенциальная энергия консервативной системы имеет локальный минимум по позиционным координатам, то положение равновесия частично устойчиво по позиционным координатам и скоростям.
Положение равновесия систем с циклической координатой неустойчиво по Ляпунову.