Области применения методов программирования схем переменных состояния
Выбор метода построения схемы переменных состояния зависит от вида передаточной функции и целей исследования системы. Если САУ представлена передаточной функцией высокого порядка и не раскладывается на простые составляющие, то применяется метод прямого программирования.
Если задача исследования системы требует определения не только выходной переменной, но и внутренних, то лучше применять метод последовательного программирования. Кроме того, схема переменных состояния, построенная методом последовательного программирования, наилучшим образом соответствует реальному физическому объекту.
Если для исследования системы необходима только выходная переменная, и передаточная функция достаточно легко раскладывается на простые, то применяется метод параллельного программирования. Кроме того, матрица перехода, полученная по схеме переменных состояния, построенная методом параллельного программирования, наиболее проста в определениях.
Уравнение (1) можно переписать как
,
где матрица F(Т) – это матрица перехода, а Т – некоторое время (не постоянная времени).
Матрица перехода может быть определена одним из трех способов:
v Аналитический способ;
v Разложением в ряд;
v По схеме переменных состояния.