Соединение с обратной связью

При соединении с обратной связью звено с передаточной функцией охватывается обратной связью, в которую включено звено с передаточной функцией (рис. 63). На самом деле и в прямой ветви, и в обратной связи может быть несколько звеньев, однако, используя приведенные выше правила, схему соединения можно свести к эквивалентной схеме на рис. 63.

Обратная связь может быть как положительной, так и отрицательной. Для соединения с обратной связью можно записать уравнение замыкания

,

где знак ''+'' соответствует положительной обратной связи, а знак ''-'' – отрицательной. В силу линейности уравнение замыкания можно записать и для изображений сигналов

.

Из структуры соединения можно определить изображения сигналов:

,

,
тогда получим для уравнения замыкания

,
или .

Следует обратить внимание на смену знаков в знаменателе выражения. Теперь можно найти изображение выходной величины соединения

.

Передаточная функция соединения

,
знак "минус" относится к положительной обратной связи, а "плюс" – к отрицательной.