Устойчивость в малом

корни характеристического уравнения

Если p_i>0, то экспоненты будут возрастать и система будет неустойчивой.

Если p_i<0, то экспоненты будут убывать и система будет устойчивой в малом.

Выходной сигнал будет ограничен, если все корни имеют отрицательные действительные части (т. е. все вещественные части комплексных корней располагаются в левой полуплоскости). Тогда система будет устойчивой.

Критерии нахождения корней:

· Критерий Гурвица;

· Критерий Найквиста (годограф, диаграмма нулей и полюсов);

· Критерий Боде (АЧХ и ФЧХ).