В методах разработки систем автоматизированного управления (САУ) определяется математическая модель объекта управления. В простейшем случае – ЭТ, цепь звеньев, функции которых описываются системой дифференциальных уравнений первой степени.
Передаточная функция разомкнутой цепи равна:
;
а структурная схема разомкнутой системы управления имеет вид, показанный на рисунке 11.4.
Рис.11.4. Структурная схема разомкнутой системы управления
Для компенсации инерционных звеньев системы управления необходимо последовательно с объектом включить управляющее устройство (регулятор) с передаточной функцией:
);
В результате передаточная функция разомкнутой системы будет равна:
;
а замкнутой системы с коэффициентом обратной связи :
;
Передаточная функция разомкнутой скорректированной системы должна иметь вид:
;
где: (n-l) – количество оставшихся некомпенсированных звеньев с малыми постоянным времени (Т).
В этом случае:
;
где: ;