Указанный принцип, предложенный в 1914 году русским ученым Асуром, состоит в том, что механизм образуется из начального механизма и одной или нескольких структурных групп.
Начальный механизм состоит из стойки и одного или нескольких начальных звеньев и имеет такое же число степеней свободы, как и весь механизм (механизм первого класса).
Структурной группой или группой Ассура называется такая кинематическая цепь, которая после присоединения ее внешними кинематическими парами к стойке имеет нулевую подвижность и которая не распадается на более простые цепи, удовлетворяющие этому условию. Согласно определению , этому условию удовлетворяют соотношения:
n | |||
pH |
Простейшей является структурная группа, у которой число подвижных звеньев: n=2 и
число низших КП: pH = 3. Она называется структурной группой 2-го класса, 2-го порядка и существует в пяти видах:
Порядок структурной группы определяется числом ее внешних кинематических пар.
Группы, у которых n=4 и pH=6, могут быть 3 и 4 класса.
Класс структурной группы определяется числом внутренних кинематических пар, образующих наиболее сложный замкнутый контур.
Пример 4.
Число подвижных звеньев: n=5.
Число низших КП: p1 = 7.
[ A(1,0),B(1,2),C(2,3),C(3,4),D(3,0),E(4,5),E(5,0) ].
Начальное звено – 1.
Согласно Ассуру, берется начальное звено и стойка.
Формула строения механизма:
Класс механизма определяется высшим классом группы, входящей в ее состав.
Рассмотрим механизм – механизм второго класса.
Структурный анализ механизма позволяет установить последовательность и методы его кинематического и силового анализа.
Существуют механизмы, образование которых не подчиняется принципу Ассура. Это механизмы с заданным относительным движением звеньев.
Пример.
S – обобщенная координата.
Число подвижных звеньев: n=3.
Число низших КП: p1 = 4.
[ A(1,0),В(2,3),С(3,0),D(1,2) ].
Здесь нельзя указать, какое звено является
Начальным. Можно указать начальную
кинематическую пару. Это пара D.