В XVI веке на Руси возникла сословно-представительная монархия. Началом, считается созыв первого русского собора 1549 года. В этот же период приходится принятие 2-х законодательных актов: судебника 1550 года, сборника церковного законодательства 1551 года. Концом сословно-представительной монархии считается время правления Алексея Михайловича.
Особенность этого периода – сочетание самого сословного представительства с яркой деспотией азиатского типа, характерной для Ивана IV. Царь – сохранил функции высшего органа власти. Боярская дума не могла ограничивать царя. И при династии Романовых этот орган оставался при царе, а не над царем. Этот орган имел постоянную тенденцию к росту количественного состава.
Начало правления династии Романовых стало расцветом сословно-представительной монархии. Большая часть поместий среднего дворянства переводится в разряд вотчин, «жалуются» новые земельные наделы «за службу» новой династии. Российскую монархию XVII в. часто называют самодержавием с Боярской думой, которая по-прежнему остается верховным органом по вопросам законодательства, управления и суда. Для XVII в. характерно переплетение состава Боярской думы с приказной системой: многие ее члены выполняли обязанности судей приказов, воевод, находились на дипломатической службе и т.д. Во второй половине XVII в. значение Земских соборов и Боярской думы начинает ослабевать.