Линеаризация уравнений дирижабля

Математическая модель дирижабля в приближении твердого тела без учета деформаций и динамики приводов определяется первыми двумя векторными уравнениями системы

(2.48). Для исследования устойчивости и управляемости дирижабля будем использовать его линеаризованную модель, которая позволяет определить указанные свойства в малой области относительно желаемого движения.

Пусть желаемое движение дирижабля задается в виде некоторой векторной функции координат объекта: . (2.116)

где – нулевой вектор соответствующей размерности.

В этом случае желаемое изменение координат определяется как решение системы (2.116). На практике, в уравнение (2.116) могут входить только часть координат векторов , в этом случае для определения желаемого состояния дирижабля используются уравнения (2.48).