Свободное тело (звено) в пространстве имеет шесть степеней свободы (Рис.2.2). Оно может перемещаться по осям X, Y, Z и вращаться вокруг этих осей.
Рис. 2.2
При вхождении звена в кинематическую пару с другим звеном степень подвижности этих звеньев уменьшается. Число налагаемых ограничений подвижности звеньев при их соединении в кинематической паре определяет Класс пары (S). При этом степень подвижности кинематической пары будет определяться как:
W=6-S. (2. 1)
На Рис 2.3 показаны различные типы кинематических пар, а так же их условные обозначения, класс и степень подвижности.
Рис. 2.3