2015-03-22
1377
Интенсивности.
Задатчики интенсивности (ЗИ) служат для ограничения промежуточных координат СУ ЭП. В электромеханических системах управления с помощью ЗИ ограничивают, прежде всего, ускорение и рывок рабочего органа (первую и вторую производные скорости электропривода).
Задатчики интенсивности 1-го рода служат для ограничения ускорения (замедления) электропривода и обеспечивают либо постоянство ускорения (замедления), либо постоянство времени регулирования при скачкообразном изменении сигнала задания скорости. Структурная схема ЗИ 1-го рода, обеспечивающего постоянство ускорения электропривода в переходных режимах, приведена на рис. 6.12.
Напряжение задания скорости U зс можно изменять ступенчато. При этом выходной сигнал ЗИ будет меняться линейно в функции времени:
U зи = U ¢зс = (1 / T зи) U рэ t,
где U рэ – напряжение релейного элемента (РЭ), U рэ = U рэ.maxsign(U зс - U ¢зс).
 |
Рис. 6.12. Структурная схема ЗИ, обеспечивающая постоянство
ускорения электропривода
|
|
|
 |
Реакция ЗИ на различные по величине ступенчатые воздействия приведена на рис. 6.13.
Рис. 6.13. Реакция ЗИ на скачкообразное изменение задающего
воздействия
Задатчик интенсивности устанавливают на входе замкнутого контура регулирования скорости, который отрабатывает линейное задание скорости с некоторой динамической ошибкой, т. е. максимальное ускорение электропривода будет определяться только параметрами ЗИ (U рэ.max, T зи) и коэффициентом передачи замкнутого контура скорости (1 / K c):
e max = (dw / dt)max = U рэ.max / T зи K c.
 |
Структурная схема ЗИ, обеспечивающего постоянство времени регулирования при ступенчатых изменениях задающего воздействия, приведена на рис. 6.14.
Рис. 6.14. Структурная схема ЗИ, обеспечивающего постоянство
времени регулирования скорости
Реакция такого ЗИ на ступенчатые изменения задающего воздействия приведена на рис. 6.15. Как видим, время отработки произвольного по величине скачка задания скорости постоянно и равно постоянной времени T зи. Ускорение электропривода с таким ЗИ – величина переменная и зависит от приращения скорости за время T зи.
 |
Рис. 6.15. Реакция ЗИ на скачкообразное изменение задающего
воздействия
Задатчик интенсивности 2-го порядка в отличие от рассмотренных ЗИ содержит интегратор 2-го порядка, что позволяет ограничить на допустимом уровне не только первую, но и вторую производную регулируемой координаты.
