|
Передаточная функция корректирующего устройства находится из соотношения
Следовательно, корректирующее устройство должно иметь передаточную функцию
|
,
где ТТП=4×10-3 с, Т1=8,3×10-2; Т2=1,2×10-2 сек,
КУS=1×30×0,5×0,1=1,5.
Можно приближенно считать, что
(ТТПр+1)(Т2р+1)»(Тер+1)2
Так как 0,48×10-4 р2+1,46×10-2 р+1 » 0,36×10-4 р2+1,2×10-2 р+1.
Поэтому упрощенная передаточная функция корректирующего устройства
,
где Ти ку=КуSТи=1,5×0,015=0,0225 сек.
Передаточная функция системы регулирования с желаемой упрощенной передаточной функцией по задающему сигналу
.
При такой передаточной функции время переходного процесса отработки ступенчатого задающего воздействия tпп» (6¸7)Ти » 7×1×10-2»0,1 сек.
Полученное время tпп в 1,5 раза меньше, чем в технических требованиях
.
Следовательно, с целью уменьшения перерегулирования в переходном процессе целесообразно уменьшить значение wср ж, и считать, что расчетное значение wср расч=66,5/1,5@50 1/сек.
Этой частоте среза соответствует постоянная времени интегрирования Ти=0,02 сек.
|
|
Расчетные передаточные функции скорректированной системы регулирования
|
,
|
,
где Км = Ти ку / Кя См КТП - коэффициент передачи по моменту Мс.
Для оценки величины перерегулирования следует вычислить запас по фазе на частоте среза разомкнутого контура с расчетными параметрами
Dj=180 – 90 – 2 arctgwср Te = 90 - 2arctg50×60×10-3 = 90 – 33 = 57°.
Следовательно, перерегулирование в переходном процессе не будет превышать требуемого значения s£15%.