При експериментальному дослідженні кінематики механізмів кінематичні характеристики ланок і точок механізму визначаються і реєструються за допомогою чутливих елементів - датчиків, які використовуючи різні фізичні ефекти перетворять кінематичні параметри в пропорційні|пропорціональні| електричні сигнали. Ці сигнали реєструються вимірювальними самописними приладами (самописцями, осцилографами і ін.). Останнім часом для реєстрації і обробки експериментальних даних все більш широко використовуються спеціальні або універсальні комп'ютери. Для прикладу|зразка| розглянемо|розглядуватимемо| експериментальну установку для дослідження кінематичних характеристик синусного механізму:
Рис. 3.14 |
У цій експериментальній установці:
· для вимірювання|виміру| переміщення вихідної ланки використовується датчик потенціометра переміщення, в якому пропорційно положенню|становищу| движка потенціометра змінюється його опір;
· для вимірювання|виміру| швидкості вихідної ланки використовується идукционный| датчик швидкості, в якому напруга|напруження| на кінцях котушки|катушки| рухомою в полі постійного магніта пропорційно швидкості котушки|катушки|;
|
|
· для вимірювання|виміру| прискорення вихідної ланки використовується тензометрическиий| акселерометр. Він складається з пластинчастої|пластинчатої| пружини один кінець якої закріплений на вихідній ланці механізму, а на другому закріплена маса. На пластину наклеєні дротяні тензопреобразователи|. При русі вихідної ланки з|із| прискоренням інерційність маси викликає|спричиняє| вигин|згин| пластини, деформацію тензопреобразователей| і зміна їх опору пропорційне|пропорціональне| прискоренню вихідної ланки.
Передавальні|передаточні| функції механізмів з|із| декількома подвижностями| (W>1|).
Розглянемо|розглядуватимемо| простий двохрухомий|жвавий| маніпулятор
Рис. 3.15 |
Функція положення|становища| для вихідної ланки цього механізму є|з'являється| функцією два змінних
і її похідна визначиться як похідна функції два змінних:
де wq10 і wq21 - приватні похідні по узагальнених координатах.
Контрольні питання до лекції 3.
1. Що називається "Функцією положення|становища|" для ланки або точки механізму? (стр.1)
2. У чому відмінність між кінематичними і геометричними характеристиками механізму? (стр.1)
3. Які функції називаються кінематичними передавальними|передаточними| функціями механізму? (стор. 1)
4. Які передавальні|передаточні| функції механізму називаються головними, а які допоміжними? (стр.2)
5. Перерахуєте методи геометро-кинематического| дослідження механізмів? (стр.3)
|
|
6. Напишіть формули, що встановлюють зв'язок між геометричними і кінематичними характеристиками механізму? (стор. 3)
7. Викладете суть методу "проекцій векторного контура"? (стор. 3-4)
8. Що називається циклом? (стр.5)
9. Що називається "центроїдою", як центроїди використовуються при кінематичному дослідженні механізму? (стр.5-6)
10. Як метод кінематичних діаграм застосовується при кінематичному дослідженні механізмів? (стор. 7-9)
11. Як застосовується метод перетворення координат при рішенні прямої задачі про положення|становище| точки вихідної ланки? (стор. 9-10)
12. Як кінематичні характеристики визначаються експериментально|експериментальний|? (стр.10-11)