Наладка по незатухающим колебаниям

Этот метод применим для объектов регулирования, допускающих работу при колебаниях регулируемой величины с постоянной амплитудой.

Сущность метода состоит в выводе САР на границу устойчивости.

Пусть имеется система регулирования с П регулятором и нейтральным многоемкостным ОР.

Передаточная функция разомкнутой системы (см. рис. 13.6) в этом случае имеет вид:

Пусть при некотором критическом значении коэффициента пропорции-ональности Кр = Ккр система регулирования находится на границе устой-чивости.

В этом случае в ней возникают незатухающие колебания регулируемой величины с периодом Ткр, показанные на рис. 13.9.

Частота колебаний w = wкр = 2 p /Ткр.

Рис. 13.9 Незатухающие колебания в САР.

Рис. 13.10 Амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой САР для системы, находящейся в замкнутом состоянии
на границе устойчивости.

Из Wp(jw) можно получить выражения для амплитудной и фазовой частотных характеристик разомкнутой системы:

Порядок наладки:

1 Объект регулирования с включенным регулятором выводится на постоянную
малую нагрузку (10-15%).

2 Устанавливается минимально возможное значение коэффициента пропорци-
ональности регулятора.
3 В регуляторе отключается дифференцирование и интегрирование (если они
имеются).

4 Постепенно увеличивается коэффициент пропорциональности до возникно-
вения в системе регулирования колебаний с постоянной амплитудой.

5 Фиксируется критическое значение коэффициента пропорциональности Ккр
и периода колебаний Ткр.

6 По таблице 13.6 определяются настроечные параметры регулятора.