2015-05-10
337
3.1. Структурная схема нелинейной САУ приведена на рис. 10.1.
Предположим, что передаточная функция разомкнутой линейной части системы равна
Записать передаточную функцию замкнутой линейной части системы с единичной отрицательной связью 
,
где 
a0 = T1T2T3; a1 = T1T2 + T1T3 + T2T3; a2 = T1 + T2 + T3; a3= 1 + b0;
b0 = k1k2k3 =К
Таблица 10.1
| Вариант | K | Т1 | Т2 | Т3 | Т4 | Т5 | Нелинейная хар-ка | Параметры звена | |
| B | b | ||||||||
| 0,1 | 0,1 | ||||||||
| 0,2 | 0,2 | ||||||||
| 0,5 | 0,5 | ||||||||
| 0,1 | |||||||||
| 0,1 | |||||||||
| 0,1 | 0,1 | ||||||||
| 0,1 |
В соответствии с заданным вариантом из таблицы 10.1, рассчитать коэффициенты полиномов числителя B(p) и знаменателя A(p) + B(p) передаточной функции замкнутой линейной части системы Флч(p). Ввести полученные коэффициенты в выражение Флч(p). в ПК с клавиатуры, запустите при этих значениях переходный процесс в линейной части САУ. Нажав клавишу «PrtScr» + «Alt», записать в буфер обмена изображение страницы на экране. При оформлении отчета кривую переходной характеристики h(t) выделить из общего изображения с помощью операции «обрезка» изображения.
|
|
|
Сделайте вывод об устойчивости данной линейной системы.
3.2. Для определения устойчивости нелинейной системы запишите выражение для частотной передаточной функции разомкнутой линейной части исходной системы
Wлч(jω) =
3.2.1. Ввести коэффициенты полиномов числителя и знаменателя передаточной функции линейной части системы Wлч(p) в ПК с клавиатуры. Запустить при этих значениях переходный процесс линейной части системы в режиме расчета частотных характеристик АЧХ и ФЧХ. Нажав клавишу «PrtScr» + «Alt», записать в буфер обмена изображение страницы на экране. При оформлении отчета кривые А(𝜔) и 𝜑(𝜔) частотных характеристик выделите из общего изображения с помощью операции «обрезка» изображения. По полученным данным построить на комплексной плоскости амплитудно-фазовую частотную характеристику линейной части системы.
3.2.2. Для заданного в таблице 10.1 варианта записать выражение гармонически линеаризованной передаточной функции нелинейного звена = 
Задаваясь значениями А от А = 0 до ∞, рассчитать и построить годограф нелинейного звена на комплексной плоскости совместно с кривой АФХ линейной части в соответствии с выражением 
.
По значениям годографов Wлч(jω) и Wнэ(j𝜔) в точке пересечения определить амплитуду А и частоту автоколебаний 𝜔а
Коэффициенты гармонической линеаризации основных нелинейных характеристик
|
|
|
| № п/п | Статическая характеристика нелинейного звена | g(A) | g1(А) |
при А > b
| |||
при А > b
| |||
|
при А > b
| 
при А > b
|
