Определим положение МЦС для звеньев АB и CD. совершающих плоское движение. Для этого из точки А проведем перпендикуляр к скорости vA, а из точки В — перпендикуляр к возможному направлению скорости vB. Точка пересечения перпендикуляров — PAB является МЦС звена АВ для заданного положения механизма.
Для определения МЦС для звена CD проведем перпендикуляр к скорости и продолжим прямую,соединяющую точку С с МЦС звена АВ, до пересечения с перпендикуляром к скорости
.Получим точку РCD- мгновенный центр скоростей для звена CD.
Измеряем на чертеже расстояния от узловых точек механизма до МЦС соответствующего звена. В соответствие с выбранным масштабом длин эти расстояния равны
APAB=68,5см BPAB=22,5см
MPAB=54,5см KPCD=23см
CPAB=42см DPCD=39см
CPCD=29см
Так как скорость точки А известна (2.1). то мгновенную угловую скорость звена АВ вычисляем согласно выражению
Тогда
Направление мгновенной угловой скорости звена определяем по направлению скорости точки А при мгновенном вращении звена вокруг МЦС. В данном случае угловая скорость направлена по часовой стрелке.
|
|
Модули скоростей точек С, В, и М равны
а направление скоростей определяется направлением вращения звена АВ вокруг МЦС РАВ.
Угловую скорость звена CD определим из соотношений
Направление мгновенной угловой скорости звена определяем по направлению скорости точки С при мгновенном вращении звена вокруг МЦС
По найденной мгновенной угловой скорости найдем мгновенные скорости точек K и D
Направление скоростей определяется направлением вращения звена CD вокруг МЦС РCD.
Осталось определить мгновенную угловую скорость звена O1D сщгласно формуле
Направление определяем по направлению вектора скорости точки D.
Определение скоростей точек и угловых ускорений звеньев с помощью теоремы о сложении скоростей
При неизвестной угловой скорости твердого тела, совершающего плоскопараллельное движение, теорему о сложении скоростей можно применять для тех точек звена, у которого известны: для одной — модуль и направление вектора скорости, а для другой — возможное направление вектора скорости, т.е. траектория движения.
Так как для звена АВ вектор скорости шарнира А известен и по модулю и но направлению (2.1), а для шарнира В известна траектория движения, запишем теорему о сложении скоростей для точки В, приняв точку А за полюс:
(2.2)
где см/с,
, - скорость полюса,
см/с,
- скорость точки В при вращательном движении звена АВ вокруг полюса А (относительная скорость точки В в поступательном переносном движении)
|
|
Изображаем в выбранном масштабе скоростей Mv (Рис 6) векторный треугольник скоростей, соответствующий уравнению (2.2).
Откладываем в точке В вектор скорости полюса — . Из конца вектара
проводим возможное направление вектора
— прямую, перпендикулярную звену АВ. Из точки В проводим направление вектора
до пересечения с прямой, определяющей направление вектора
в точке пересечения данных прямых сходятся концы неизвестных векторов
и
.
Измеряя указанные векторы, в соответствии с выбранным масштабом скоростей, получаем
1,5 см/с,
4,05 см/с
Угловая скорость звена АВ равна
с
Так как угловая скорость звена найдена, для точки С можно записать теорему о сложении скоростей, приняв точку А за полюс:
где см/с,
,
см/с,
,
Для нахождения скорости изображаем в точке С вектор скорости полюса —
, а из его конца проводим перпендикулярно АС вектор относительной скорости
(Рис. 6). Соединяя точку С с концом вектора
,находим вектор скорости точки С —
. После измерения получим
=2,75 см/с
Для точки M можно записать теорему о сложении скоростей, приняв точку А за полюс:
где см/с,
,
Для нахождения скорости изображаем в точке M вектор скорости полюса —
, а из его конца проводим перпендикулярно АB вектор относительной скорости
(Рис. 6). Соединяя точку M с концом вектора
,находим вектор скорости точки M —
. После измерения получим
VM =3.7 см/с
Приняв точку С за полюс, применим теорему о сложении скоростей к точке D звена CD.
здесь =? см/с,
- относительная скорость точки D. Скорости
,
определяем графически, аналогично методу, изложенному ранее, построив в масштабе треугольник скоростей (Рис. 6)
3.45 см/с,
4.6 см/с
Следовательно, угловая скорость звена CD равна
с
Угловая скорость звена O1D равна
Скорость точки К вычисляем по аналогии с определением скорости точки М.
где см/с,
см/с,
.
В этом случае (Рис.6)
2,1 см/с
Следующий метод, являющийся графической интерпретацией теоремы о сложении скоростей, называется планом скоростей. Особенностью метода является возможность быстрого определения скорости любой точки механизма.
Построим план скоростей в масштабе Mv1 (Рис. 7).
Из произвольно выбранного полюса О проводим луч Оа, изображающий в выбранном масштабе скорость точки А — . Для определения скорости точки В через полюс О проводим прямую, параллельную скорости
(
), а через точку "а" — прямую, перпендикулярную АВ, т.е. параллельную скорости
. Получаем точку "b"; отрезок Ob определяет скорость точки В, а отрезок ab — скорость
. Измеряем длину лучей Ob, ab и, пользуясь масштабом скоростей находим
=1,55 см/с,
= 4 см/с.
Для определения угловой скорости звена АВ найдем с учетом выбранного масштаба скоростей отношение
0.067 с
.
Для определения скорости точки М делим отрезок ab плана скоростей в отношении
Луч Оm изображает скорость точки M- , а отрезок
—относительную скорость
. Пользуясь масштабом скоростей, получаем
3,7 см/с,
1 см/с.
Для определения скорости точки С достраиваем отрезок ab в соотношении
Продолжая построение плана скоростей на Рис. 7, находим скорости точек ,
,
, а также угловые скорости звеньев,
.
2,75см/с,
0.175 с
= 3. 5 см/с,
0,092с
=2.1 см/с.