Оценки качества переходного процесса
После обеспечения устойчивости системы необходимо обеспечить требуемое
качество процесса управления, в понятие которого входят:
а) качество переходного процесса;
б) точность системы в установившемся состоянии.
Качество переходного процесса можно оценить длительностью переходного
процесса (быстродействие системы), величиной перерегулирования σ %, количеством колебаний и некоторыми другими показателями.
Теоретически переходный процесс в устойчивой линейной системе затухает в бесконечности.
Практически же длительность переходного процесса ограничивают тем
моментом, когда отклонения становятся пренебрежимо малыми, например, когда величина составляет 5 % от установившегося значения, а перерегулирование определяется по выражению: σ % =(рис. 5.1).
Рис. 5.1
Оценка качества по кривой переходного процесса требует решения дифференциального уравнения, что требует определенных затрат труда.
В начале проектирования системы не играют роли точные значения качественных показателей, а важно, чтобы они не выходили за определенные границы.
|
|
Поэтому разработаны приближенные оценки качества переходного процесса:
а) частотные;
б) корневые;
в) интегральные.