Ад, или максимальное отклонение параметра от установившегося значения, должна быть минимальной. Максимальное значение Ад
определяется технологическим регламентом.
Степень затухания \\i = (Ад - А2)/ Ад обычно задается в интервале от 0,75 до 0,95, в зависимости от особенностей технологического процесса. При больших степенях затухания имеет место большая динамическая ошибка.
Время регулирования т р, или длительность переходного процесса,
определяется временем, по истечении которого отклонение регулируемой величины от нового установившегося значения будет меньше некоторой наперед заданной величины А: Л у (т) -1 < А - для процесса регулирования по каналу управления (см. рис. 8.48, а) и |Л в(т) | < А в - для процесса регулирования по каналу возмущения (см. рис. 8.48, б). Желательно иметь минимальное время регулирования. При этом необходимо учитывать такой факт, что при уменьшении времени регулирования увеличивается динамическая ошибка.
В качестве которого можно использовать интегральный квадратичный критерий
|
|
Расчет параметров настройки регулятора, соответствующих минимуму интегральной оценки, производят при ограничениях, наложенных требованиями технологического регламента на переходный процесс.
В замкнутых АСР все элементы оказывают определенное влияние на свойства системы - устойчивость и качество переходных процессов. Наибольшее влияние оказывают свойства объекта регулирования. Например, емкость объекта влияет на выбор типа регулятора. Чем больше емкость, тем меньше скорость изменения регулируемой величины, тем меньшее воздействие должен иметь регулятор, и наоборот.
Свойство самовыравнивания объекта способствует повышению устойчивости системы и действует аналогично действию автоматического регулятора. Если объект не обладает свойством самовыравнивания, то задача управления значительно усложняется. В этом случае нельзя применять интегральные регуляторы.
Наличие запаздывания в объекте всегда ухудшает качество переходного процесса, поэтому нужно использовать любые способы, особенно на стадии проектирования объекта, для уменьшения запаздывания.
большое запаздывание при получении информации, то выбирают кос-венные параметры, стабилизация которых обеспечит стабилизацию ос-новного параметра на заданном уровне. Например, скорость химиче-ской реакции и концентрация продукта зависят от температуры в реак-торе. Во многих случаях продукт заданного качества можно получить путем стабилизации температуры в реакторе.
Далее изучается возможность наиболее эффективного воздействии на регулируемый параметр, то есть выбирается регулирующее воздей-ствие. Эти проблемы будут решаться ниже, при изучении АСР типовых технологических процессов.
|
|
Все другие воздействия на процесс стараются стабилизировать пу-тем создания соответствующих АСР. Если этого сделать нельзя, то воз-действие относится к возмущающему. Влияние возмущений компенси-руется АСР регулируемых параметров процесса.