Основные типы АСР
Методы синтеза АСР
Включает несколько этапов:
1. Структурный синтез – определение структуры и параметров регулятора на основе структуры и параметров объекта.
2. Параметрический синтез – определение параметров регулятора, обеспечивающих в системе требуемое качество регулирования.
Метод параметрического синтеза делится на:
ü синтез по прямым показателям качества;
ü синтез по косвенным показателям.
Постановка задачи независимо от метода одна и та же:
1. построение тем или иным способом графика переходного процесса при заданном входном воздействии;
2. определение качественных показателей по нему;
3. изменение параметров настройки регулятора, с целью получения переходного процесса с заданными характеристиками качества.
Расчет настроек регулятора можно выполнять, например, на основе:
ü эмпирических формул (метод Всероссийского университета);
ü по параметрам замкнутой системы на основе поиска настроек, соответствующих границе устойчивости (метод Циглера-Никольса);
ü на основе поиска настроек при достижения в системе заданной степени колебательности (метод РЧХ).
Структурная схема одноконтурной АСР
Передаточная функция замкнутой системы по каналу регулирования:
.
Рассчитав корни характеристического уравнения можно оценить устойчивость системы, не строя каждый раз переходный процесс, а рассматривая только наиболее интересные варианты.