Чаще других встречаются объекты с запаздыванием, описываемые передаточной функцией: , где t - постоянная запаздывания.
τ
Регуляторы для этих объектов обязательно содержат дифференцирующую часть в законе регулирования, чтобы компенсировать запаздывание, вносимое в САУ объектом.
Робастность (грубость) регулятора (системы) – нечувствительность к ошибкам моделирования.
Часто системы с регуляторами рассматриваются как системы с встречно-параллельными корректирующими цепями.
В структурной схеме:
Wпр(p) - передаточная функция прямой цепи регулятора,
Wос(p) - передаточная функция местной отрицательной обратной связи.
Пример 1.
Гидравлический резервуар.
Q - приток воды (управляющее
воздействие U)
HH - уровень воды в резервуаре
(управляемая величина y)
G - расход воды (внешнее
возмущение)
Между переменными Q, H и G может быть написана следующая зависимость:
- математическое описание объекта, где S - площадь поперечного сечения резервуара.
преобразуем по Лапласу это дифференциальное уравнение: , тогда
|
|
Поэтому структурная схема имеет вид
Рассматриваемый объект нейтрален, так как при Q=0, G=0 и H=H0. Кратковременное увеличение притока Q после снижения его до нуля приводит к повышению уровня H и переходу к новому состоянию Н0'>H0.
Объект устойчив, если после кратковременного внешнего воздействия он с течением времени возвратится к исходному состоянию или близкому к нему.
В неустойчивом объекте по окончании воздействия, как бы мало оно ни было, управляемая координата продолжает изменяться.
Устойчивый объект | Неустойчивый Объект | Нейтральный объект |
Механическая аналогия:
Шар в лунке Шарик на вершине Шарик на горизонта- холма льной плоскости
(трение ¹ 0)
Пример 2.
Управление курсом судна.
Рассмотрим изменение курса движущегося судна в зависимости от положения его руля.
a - угол отклонения курса судна a1 от заданного угла a0.
d - угол отклонения руля.
При движении судна со скоростью n вдоль его оси уравнение вращающих моментов, действующих относительно центра тяжести судна в плоскости, перпендикулярной вертикальной его оси, имеет вид
, (1)
где J - момент инерции судна;
M - суммарный момент гидродинамических сил, зависящий от угла руля d, скоростей поступательного движения u и поворота судна, причем . (2)
В значение М в качестве слагаемых входят также неконтролируемые воздействия на судно, обусловленные ударами волн, порывами ветра, течениями и т.п.
Полученные уравнения дают возможность найти зависимость между координатами состояния движения судна и и управляющими координатами n и d.
|
|
Процесс управления курсом летательного аппарата также описывается уравнениями (1) и (2) с соответствующим выражением нелинейной зависимости (2) на основании законов аэродинамики.