1. Определяется передаточная функция разомкнутой системы:
Строится ЛАЧХ разомкнутой системы:
· Так как система статическая, то начальный участок ЛАЧХ имеет наклон 0 дБ/дек., проходящий через точку .
· Сопрягающие частоты определяются следующим образом:
; ; .
· Поскольку в системе три апериодических звена первого порядка соединены последовательно, ЛАЧХ после каждой сопрягающей частоты увеличивает наклон на величину -20 дБ на декаду, а именно -20 дБ/дек; -40 дБ/дек и -60 дБ/дек.
2. Строится желаемая ЛАЧХ.
· Строится среднечастотная асимптота. Для этого определяется частота среза
5 π/ω ср 60
4 π/ω ср
3 π/ω ср σ
2 π/ω ср
π/ω ср
1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 P max
Наклон среднечастотной асиптоты ЛАЧХ в районе ω ср составляет
-20дБ/дек..
Определяется протяженность этого участка ЛАЧХ по номограмме
· Строится низкочастотная асимптота.
Низкочастотная часть желаемой ЛАЧХ совпадает с низкочастотной частью ЛАЧХ исходной системы (объекта)
|
|
· Строится высокочастотная асимптота.
Высокочастотная часть желаемой ЛАЧХ совпадает с высокочастотной частью ЛАЧХ исходной системы (объекта)
· Сопряжение асимптот желаемой ЛАЧХ
Точки сопряжения соответствуют частотам:
3. Строится ЛАЧХ корректирующего устройства:
4. Определяется передаточная функция корректирующего устройства:
,
где .
Переходный процесс САУ с последовательной коррекцией имеет следующий вид: