Метод наращивания устойчивых контуров. Выбор коэффициентов усиления позиционно-дифференцирующего и позиционно-интегрально-дифференцирующего контроллера

Позиционный Р-контроллерс жесткой обратной связью:

MATLAB:margin(W)

A_зап = А

dA= A-A_тр

P= 10↑(dA/20)

z= feedback(W,P)

Рис. Схема системы с жесткой обратной связью(Р- контроллер)

Закон управления:

Р-контроллер является жесткой обратной связью и применяется, если исходная разомкнутая система устойчива и не имеет неустойчивых положительных и нулевых вещественных частей корня.

В этом случае жесткая обратная связь позволяет увеличить запас устойчивости до требуемого уровня и обеспечивает нужные значения частоты среза, полосы пропускания и запаса устойчивости по вещественной части корня.

Позиционно-дифференцирующий P-D-контроллер: гибкая обратная связь(ОС)

Структурная схема системы управления с гибкой обратной связью:

Преобразование структурной схемы к системе с двумя контурами:

Рис. Схема системы с гибкой обратной связью(РD- контроллер)

D – контур демпфирования

P-D- контроллер является гибкой ОС по координате и ее производной

Умножая и деля передаточную функцию W в прямой цепи наоператор Лапласа S, получаем двухконтурную систему, включающую внутренний контур и внешний контур стабилизации.

P-D-контроллер используется в системе улучшения устойчивости и управляемости самолета по заданным для пилотирования характеристикам и, включает контуры демпфирования тангажа, крена и рыскания с использованием датчиков угловой скорости. И контуры стабилизации крена, тангажа, нормальной и боковой перегрузок.