Расчет позиционного интегрально-дифференцирующего контроллера(PID)

PID – контроллеры, используемые для астатической стабилизации траекторного движения.

Статические системы обладают ошибкой ,которая зависит от коэффициентов усиления К системы управления.

Астатические системы содержат интегрирующие звенья в передаточной функции W или в передаточной функции цепиобратной связи(ОС).

Рис. Схема системы с позиционно-интегральной дифференцирующей обратной связью(РID- контроллер)

Используется закон управления:

Статическая ошибка системы равна 0

PID- контроллер используется для стабилизации высоты полета лайнера и в системах наведения перехватчиков и управляемых ракет.

Для реализации PID- контроллера требуется измерять координаты на выходе.

На вход системы управления следует подавать разность между значением текущей координаты и ее заданным значением для стабилизации с нулевой ошибкой.

Особенности интеграторов состоят в наличии ошибок выставки и скорости ухода интегратора(накопление ошибки по времени).

Рис. Схема системы управления с тремя вложенными контурами

Решение задачи с использованием системы MATLABс учетом контура интегрирования координаты по отклонению:

MATLAB:

Margin(r3)→A3

Ltiview

stepz2,z3

После выбора коэффициентов усиления для замкнутой системы, с помощью программы dampопределяются частоты и коэффициенты демпфирования по формам движения и характеристики переходных процессов для контуров демпфирования, стабилизации и изодромного контура.